现代控制理论最优控制教学课件.pdf

第6章 最优控制 最优控制是控制系统设计的一种方法。它所研究的中心问题是如何 选择控制信号，才能保证控制系统的性能在某种意义下最优。本章 内容为： 1. 引言 2. 用变分法求解最优控制问题 3. 极小值原理及其在快速控制中的应用 4. 用动态规划法求解最优控制问题 5. 线性状态调节器 6. 线性伺服机问题 6.1 引言 什么是最优控制？以下通过直流他励电机的控制问题来说明 问题6-1 电动机的运动方程为 d  K I T J （1） m D F D d t K J 其中， 为转矩系数； 为转动惯 m D T 量； 为恒定的负载转矩； F t f 0 (t) d t  const （2 ） 希望：在时间区间[0，t ] 内，电动机从静止起动，转过一定角度 f t f 2 R E  R I (t) d t I (t) 后停止，使电枢电阻 上的损耗 最小，求 D  D D D 0 I I 因为 是时间的函数，E 又是 的函数，E 是函数的函数，称为 D D 泛函。 采用状态方程表示，令 K T m F    x x    x1  2 1 x2  I D  J J D D 0 0 于是      x 0 1 x      1 1 K 1    