基于磁耦合谐振的机器人无线充电装置.docVIP

精品论文 参考文献 基于磁耦合谐振的机器人无线充电装置 (南京工程学院创新学院，南京 江宁区 211101) 　　摘要: 目前市场上电子设备的充电方式的趋势为无线充电。智能机器人的发展也受限于能源的携带问题，因为没有高能量密度的电池，所以充电十分频繁。目前的机器人充电大多为使用电缆进行有线充电，长期的插拔造成的机械磨损不仅损坏接口，降低充电效率，更有可能带来断路、短路等危险情况。而无线充电恰好能解决这个问题。 　　磁耦合谐振式能量传输相比于电磁感应式能量传输距离更远，能够达到几十厘米以至于几米的传输距离，相比于微波式无线充电能量传输效率较高，对生物的危害低，而且不受中间障碍物的影响。本文通过对“磁耦合谐振”式能量传输的分析，为机器人设计一种无线充电装置。利用Multisim10仿真软件进行电路仿真模拟，得出该设备的工作效率。 　　该装置能够让机器人高效、安全的进行无线充电，让充电摆脱电源线，使用的方式更加简单，优化了用户体验。 　　关键词：无线充电; 磁耦合谐振; 机器人; Multisim10 　　引言 　　无线充电技术的原理研究可以追溯到19世纪30年代，科学家迈克尔?法拉第首先发现了电磁感应原理，即周围磁场的变化将使电线中产生电流。到了 19世纪 90年代，爱迪生光谱辐射能研究项目的一名助手，也是后来的科学家尼古拉?特斯拉(Nikola Tesla) 证实了无线传输电波的可能性，并申请了首个专利。 　　在1900年，特斯拉取得经费，开始修建华登克里夫塔(Wardenclyffe Tower)。特斯拉希望用这个电磁塔进行跨越大洋的无线电能传输。虽然特斯拉的实验并没有取得成功，但是他所构想的向全球进行无线超远距离输电的蓝图却着实令人震惊。他把海拔六十千米左右的电离层看作外导体，把地球看作内导体，在两者之间建立8Hz的低频共振，利用环绕地球表面的电磁波进行无线传输。 　　目前市场上无线充电设备层出不穷，设计原理也不尽相同，大致上原理有三种：电磁感应、磁耦合共振和微波。三种原理各有千秋，电磁感应式能量传输距离短，只有几十毫米，且线圈必须精准对，正否则效率极低。微波式能量传输效率低，切对传输过程中间的生物有危害，不适合用于机器人的充电。 　　磁耦合谐振充电是由能量发射装置，和能量接收装置组成，当两个装置的线圈频率一致时，它们就在一个特定的频率上共振，就可以互相交换能量。这是目前正在研究的一种新型技术。麻省理工学院(MIT)物理教授Marin Soljacic，专注于此项研究多年，他所带领的研究团队利用该技术成功地点亮了两米之外的六十瓦灯泡，他将此项技术取名WiTricity。他的实验中使用的线圈直径达半米，目前尚且无法实现商用化。因为，如果要缩小线圈直径，接收装置的功率也会随之减小。与电磁感应方式相比较而言，利用磁耦合谐振能够大幅度延长无线充电距离。磁耦合谐振方式与电磁感应方式不同，它不需要发射和接受装置的完全重合。 　　磁耦合共振式无线充电利用两个相同谐振频率的线圈间的共振耦合进行能量传递。两个相隔一定距离的线圈是弱耦合，但是选用频率一致的两个线圈则会因为交变磁场而共振从而达到强耦合。所以其效率较高，穿透力较强，可绕过中间障碍物，传输距离较远。因此为机器人无线充电的理想之选。 　　建模分析 　　所谓的磁耦合谐振原理与声音共振的原理相同[1-2]。当在磁场中放置两个具有相同振动频率的线圈，电能就能通过线圈谐振、磁场强耦合从发射线圈传送到接收线圈。 　　该系统简单的电路等效模型如图1所示，其中为电源，为电源内阻，为发射线圈的等效电阻，为发射线圈的等效电感，为发射线圈的等效电容，为接受线圈的等效电阻，为接受线圈的等效电阻，为接受线圈的等效电容。为接受线圈和发射线圈之间的互感，为负载电抗。 　　 　　正文 　　一、原理分析 　　(一)利用磁耦合共振实现无线充电： 　　磁耦合共振无线充电系统利用两个有相同谐振频率的线圈之间的共振耦合来实现无线电能传输。磁耦合无线充电系统主要结构有激励线圈、发送谐振线圈、接收谐振线圈、负载线圈四个部分组成。其中作为发射和接收部分的谐振线圈可以等效为LC串联谐振电路，在交流电压下利用螺线管的等效电感和寄生电容实现自谐振，由于两个线圈具有相同的谐振频率，所以产生能量耦合，实现了电能远距离传输到用电设备上。 　　(二)用于自主无线充电机器人： 　　在机器人活动范围内安装激励线圈、发送谐振线圈，机器人内部安装接收谐振线圈、负载线圈。机器人在发射源一定范围内时，接收线圈接收到能量发射系统中继线圈传递的能量，经过整流稳压电路可供电池充电。 　　(三)功率放大电路： 　　使发射线圈发射的谐振能量更大，能量传输距离更远。使用三极管功率放大电路。 　　(四)整流滤波电路： 　　线圈接收到交流电之后要把它转化为直流电才能供机