微型伺服电机控制参数测试系统的设计研究.pdfVIP

2006中国控制与决策学术年会论文集 1406 of2006Chi％Ⅲc口mr靠口以D硪stMcMf“ncc Pr。ctcdingi 微型伺服电机控制参数测试系统的设计 周越，王红 (沈阳理工大学信息科学与工程学院，沈阳110168) 捕’耍；设计一种擞型伺服电机控制参数调整测试系统，用于优化控制参数．提高擞电机暮坑的工作性能．首先在阚 速暮统基丰厚理的基础上讨论了秉统的组成，该系统包括主机测试软件、访真器、测试电路爰其测试驶件．其坎讨论 了一种改进的增量式PID控制算法，并以此为啻||通过谈秉坑确定控制参数．实验结果表明，诫系统可以快速地整定系 统控制参数． 美键词：擞型伺服电机；参教调整}PID控制算法I脉宽调制 ofMicromotorControlParameter Decision Design Integrated System ZHOU Yue,WANG Homg (SchoolofInformationScienceand Engineering，ShenyangLigong Correspondent：ZHOUYue，E-mail：zybluel@163．com) for is AbstractlThecontrol decision mlcromotor on parameterintegrated system discussed．Firstly，based otthefundamentalshere the ofthe in description givescomposingsystem．Secondly．the algorithmadopted and of is resultsand experimentalconclusionsare controllingchoosingparametersdiscussed．Lastly，the given． words；Micromotor；Parameter Key integrated}PID；PWM l引 言 2系统设计 微型伺服电机具有大扭力、控制简单、装配灵 2．1系统结构 活、体积小、重量轻、动作响应灵敏、进载能力大、调 单片机测试程序在仿真器中运行以便在主机的 速范围宽、低速波动小等优点，巳广泛应用于各自动 单片机调试环境中修改测试程序的控制参数．主机 控制领域，如机器人、医疗仪器、数控机床、印刷、纺 通过COMl和COM2口与测试电路进行实时通讯． 织、食品包装、雷达跟踪、电动自行车等．鉴于此，快 通过cOMl和仿真器将电机速度命令传送给测试 速有效的参数整定技术是必需的．本文就此进行研 电路．控制负载(电机)运行．通过COM2，测试电路 究，设计一个完整的参数整定测试平台并在实践中 将检测的反馈速度传送给主机．主机通过反馈速度 取得了良好的效果． 曲线调整控制参数并重新在仿真器重运行测试程 微型伺服电机控制系统通常是一个随动控制系 序，如此