两足辅助行走机器人步态控制.pdfVIP

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2018-01-03 发布于北京
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两足辅助行走机器人步态控制.pdf

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No．1 第17卷第1期上海电机学院学报 V01．17 SHANGHAIUNIVERSITY 2014 0F DIANJI 2014年 j0URNAL 文章编号2095一0020(2014)01-0015一06 两足辅助行走机器人步态控制唐矫燕 (上海电机学院机械学院，上海200245) 摘要：智能两足辅助行走机器人，可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走。介绍了该机器人的机构和控制系统硬件，在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型。运用零力矩点(ZMP)理论规划了机器人的行走步态，提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略。通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析。关键词：两足机器人；辅助行走；步态规戋1】；稳定性控制 242 中图分类号：TP 文献标志码：A a GaitControlfor RObot BipedaIWa㈨ngAux…ary ：rANG．厂iaoyn咒 (SchoolofMechanical 200245，China) DianjiUniversity，Shanghai Engineering，Shanghai Abstract：An robotcanassistthedisabledforhumanoid intelligentbipedalwalkingauxiliary in Themechanismand the are environments． contr01 hardwareof robot walkingcomplex system introduced．AmotionmodeIoftheman—machine isestabiishedbasedona system integration gait characteristics zeromoment isusedthe of for therobot analysis．The point(ZMP)theoryplanning Areal一time control combinedwithlocal ustmentandhuman gait． gaitstabmty strategy gaitadj active is The isverifiedand insimulation compensation strategy prop