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向后辅助站立机器人的插补运动控制 尚振东,等 向后辅助站立机器人的插补运动控制 lnterpolation Motion Controlfor BackwardAuxiliary Standing Robot 尚振东 张晓兰 徐羡弘 秦效勇1 1 2 1 (河南科技大学机电工程学院 ,河南 洛阳 471003;Tactiq有限公司 ,英国 伦敦 UB11 1FW)1 2 摘 要: 为使辅助站立过程符合人体的生理结构和心理需求,针对辅助站立机器人的运动控制进行了研究。 对照正常人体站立过 程,规划了后向辅助站立的人体重心轨迹,构建了可调座椅式机械结构和站立减重系统。 采用逐点比较插补技术,设计了机器人的插 补运动控制器。 试验中样机可辅助不同身高和体重的人体站立,辅助过程符合人性化要求。 试验结果验证了设计方法的可行性。 关键词: 机器人 辅助站立 插补技术 运动控制 曲线拟合 中图分类号: TP271+.4 文献标志码: A Abstract: In order to make the auxiliary standing process conform physiological structure and psychological needs of human body,the motion control ofauxiliary standingrobothasbeenstudied. Inaccordancewithnormalhumanstandingprocess,thetrajectoryofthecenterofgravityfor backward auxiliary standing isplanned,andthe adjustable seat style mechanical structure and standingweight reduction system isconstructed. By adopting point▬to▬point comparison interpolation technology,the interpolation motion controller for robot is designed. The prototype in test can assist human body in different weight and height to stand, the auxiliary process meets the humanization requirements. The result of experimentsverifiesthe feasibility of the design. Keywords: Robot Auxiliary standing Interpolation technique Motion control Curve fitting 运动,竖直丝杠在伺服电机带动下旋转,通过丝杠螺母 0 引言 副带动靠背相对机架竖直运动。 洗浴者通过固定在靠 对于下肢残疾患者,除了进行必要的医学治疗和 背上的扶手支撑。 辅助站立机器人的机械结构示意图 [1] 护理之外,还需要在日常生活中进行常规康复训练 。 如图1(b)所示。 机器人不工作时为可调座椅式。 为 大量研究表明,结合辅助器械的持续有规律的物理康 适应不同身材的洗浴者,采用电动推杆调节座位高度 复可以帮助患者增强心肺功能,恢复肌肉的张力、耐力 和扶手宽度。 扶手具有防前倾的凸起。 脚踏板下安装 和骨骼的强度,防止骨脱钙、预防压疮和尿路感染。 同 重力传感器,用于检测使用者的重力,方便在站立接近 [2-5] 时,患者心情愉悦指数和生活质量也都得以提升 。