基于逆动力学模型的Stewart平台干扰力补偿.pdfVIP

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2018-01-03 发布于北京
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第45卷第1期机械工程学报 V01．45NO．1 2009年1月 Jan． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2009．01．014 李强王宣银程佳 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027) 摘要：Stewart型电液伺服平台操作空间与关节空间之间的雅可比矩阵随位姿而时变，使得各液压缸的轨迹动态同步难以保证，且各缸末端铰接于运动平台，这导致各通道存在着动态耦合的干扰力。针对此问题，在推导系统动力学模型的基础上，通过对关节干扰力的由来和作用进行分析，以系统理想轨迹逆动力学为参考模型，通过运用关节实际运动学输出的正解和系统动力学逆解求得实际关节驱动力，从而得出动态偏差力。在关节位置闭环控制基础上，利用动态偏差力，设计自适应模糊干扰力补偿规律，实现力／位置混合控制，使各支链快速趋于同步，在减小了平台抖动的同时也降低了调整时间，有效提高了系统的整体跟踪性能。自适应模糊干扰力补偿力／位置控制关键词：Stewart平台动力学中图分类号：TP242 InterferenceForce ofStewartPlatform Compensation BasedonInverse Model Dynamic LI WANG CHENGJia Qiang Xuanyin State LabofFluidPowerTransmissionand 31 (The Key Control，ZhejiangUniversity,Hangzhou0027) with becauseoftheti Abstract：The ofStewart are variable Jacobimatrix actuatinglegs platformusuallymoving velocity me-varying between and tothevariable andtheinherentdifferencesinthe thereismotion operatingspacejointspace．Due velocity system and disturbanceforce thelinear influencethesmooth ofthe non—synchronizationcoupling among hydraulicactuators．They running thesourceandeffectofthedisturbanceforce and theinverse ofidealtrack by platform．Throughanalyzing ofjointstaking dynamics of referencemodel，all is torealize controlto system嬲the adaptivefuzzycompensatordesigned force／positionhybrid ke印the