虚拟装配环境中虚拟手抓取的设计与实现研究.pdfVIP

虚拟装配环境中虚拟手抓取的设计与实现 李晓青程成 (北京理工大学计算机科学技术学院Emaih 26．com) lieexiao@1 摘要虚拟手灵活逼真的抓取三维物体，是虚拟装配对人机交互的重要要求，本文设计 并部分实现了能感知虚拟装配零件，根据零件类型自主采用合适手势并较灵活的完成抓取动作 的虚拟手。感知及抓取过程由软件方法完成。为获得行为的逼真性，我们根据人手的结构和 抓取时手关节运动的特点，建立与抓取相适应的树状层次结构的虚拟手静态模型，用引擎控制 关节转动的方向和角度，从而完成手指的伸展弯曲，用多线程控制各手指并行运动构成手势。 同时，将零件形体抽象为几种类型，对虚拟手引入虚拟对象感知机制和约束机制，虚拟手在 感知零件类型的基础上获取零件特征，根据类型采用相应手势，利用特征和约束完成贴合的 抓取。建立的包含虚拟手的虚拟装配仿真系统较好的实现了对零件的感知和抓取。 关键字虚拟手；感知；约束；手势；多线程 1引言 虚拟手在虚拟装配人机交互中扮演着一个重要的角色。虚拟环境人机交互通常可以分为 两类，与虚拟系统的交互和与虚拟场景中虚拟对象(三维(3D)物体)的交互【1】，后者不仅包 括虚拟对象外观视觉上的反馈，更重要的是模仿交互的动作和行为。虚拟手主要承担的是后 一种交互任务，逼真的模仿现实世界的手与物体间的交互。因此，虚拟手行为动作的逼真灵活 性是这种交互“沉浸”，“真实”的关键。 目前，国内外对于虚拟手的研究，较多的注重虚拟手模型和运动力学的研究：1988年美 国Geneva大学ThalmannM教授领导的著名MIRA实验室研究团队提出了“基于关节的人手动 画和对象抓取人手变形模型【1】，并于1997年采用该模型之后，Pijpkema等用人工智能技术建立 人手模型并提出了基于知识的虚拟手抓取方法[2】，Kunii等提出基于多重映射的手、臂模型，并 实现了几种手势【3】，Witkin等提出一种动作扭曲方法，并用类似于传统的关键帧方法处理手的 运动[4】。1997年Ma等提出的利用来自传感器手套的数据，采用表面变形模拟虚拟手运动方法 [7】，自此开始，研究者们主要的采用类似的多模式输入输出硬件设备作为支持来完成虚拟手 的模拟工作，这种方法较以前的工作来说对交互的动态对象的反馈加入了更严格的约束来更 MasterII 为严格的表述和完成3D交互[4】，PopescuV等提出虚拟手触觉交互模型，利Rutgers 触觉手套完成交互，并开发了一个对动态对象和塑性物体操作的应用系统【6】，Wu和Hui等之后 又提出了采用非触觉数据手套的方法，讨论了基于人机交互观察的模型分析和认识问题，该 方法种虚拟手抓取3D物体时，虚拟手手和3D物体的变形都通过有限元素分析来处理【5】。浙江 Wan等提出的建立人手三层模型，将虚拟手作为人手的从属，利用数据手套作为运 大学Huagen 动数据获取方法，从外观和行为上模拟虚拟手抓取任务【7】。 ．167． 对于虚拟手的这些研究主要集中在两个方面：一是虚拟手的几何建模，力图构造美观和 符合真实结构的虚拟手。二是虚拟手动画，仿真人手运动，特别是3D抓取，动作模拟大多把 虚拟手作为人手的从属，虚拟手根据数据手套传送人手运动信息控制作从属运动。而目前所能 看到的虚拟手的抓取运动，比较呆板而且不够精确(即使成熟软件SDK[8]@的虚拟手也显示出这 样的特点)，并且几乎都基于碰撞检测算法来确认抓取，极大的计算量严重影响运行的速度和系统 的实用型【9】。 因此用计算感知设计实现操作精确、灵活逼真的完成虚拟装配人机交互的虚拟手，是一 个新的尝试，对实现人机交互的方便、逼真、经济高效有着重要的意义。感知机制和约束机 制论的应用[101，使虚拟手具有一定的主动行为能力，脱离实时的从数据手套获取数据进行力 学计算和反馈的复杂过程。 本文从研究人手抓取运动中的约束条件，以此作为虚拟手运动的一个约束条件，建立关 节运动、手指运动的基本函数，根据对零件类型的感知，利用基本函数选择生成适合零件类 型的抓取手势，生成手势时手的各个部分的运动采用多线程实现，抓取物体时加入空间约束 为约束条件，这样更好的实