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具有闭环零点的二阶系统分析
第九次课 板书或旁注： 1. 具有零点的二阶系统，闭环传递函数的典型形式： （17分钟） s=-z= ,Kg= 2. 动态响应分析：系统的相应指标。（15分钟） 3. 二阶系统性能改善的方法：（35分钟） a. 引入输出量的速度反馈控制 b. 引入误差信号的比例微分控制 第八节 具有闭环零点的二阶系统分析 一、动态响应分析 具有零点的二阶系统，闭环传递函数的典型形式为: s=-z= ,Kg= 当0ξ1时，- P1,-P2为一对共轭复极点。零极点在S平面上的分布如图3-37所示，在输入单位阶跃信号时: Xi(s)= X0(s)=φ(s)Xi(s) =X01(s)+X02(s)=X01(S)+τsX01(s) x0(t)=x01(t)+τ =1- 可见其输出包括两部分，第一部分为典型二阶系统的单位阶跃响应，第二部分为附加零点引起的分量，它使系统的上升加快，超调量增大。 可以计算出系统相应指标 óP= tr = ts(5%)=(3+ln ts(2%)= 二、扰动作用下的二阶系统分析 电动机负载突然增加引起速度变化的动态过程，就是一种实例。 通常这种扰动作用下的动态响应，采用恒值系统的性能指标，在图3-40中有： 1．最大偏差或最大动态速降 最大动态速降 2．恢复时间或调节时间 ts(5%)= ts(2%)= 另外还有稳态速降即稳态误差 第九节 二阶系统性能的改善 一、引入输出量的速度反馈控制 可以在满足ess的条件下适当调整K、τ值，得到满意指标。 二、引入误差信号的比例微分控制 串入（1+τs）比例加微分环节，系统受到误差信号e(t)及误差信号微分的双重控制，如图3-42a 引入比例微分环节后 G(s)= Φ(s)= 此时特征参数
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