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2006中国控制与决策学术年会论文集
ControlandDecision
of2006Chinese Conference 1351
proceedings
足球机器人RoboCup小型组视觉快速调试软件设计
韩光，杨鹏，郭欣，高 晶
(河北工业大学自动化系．天津300130)
摘要：足球机器人比赛前的准备时间有限，其视觉系统的调试工作耗时量多，蔷要进行颜色采样t墙地标定菩步骤
获得各种参数．不科学的视觉调试，往往不能获得最佳参数，在比奏中达不刭最佳效果．本支在实验的基础上，就呆样
和嚣定方面指出如何设计视觉快速调试软件，使足球机器人更加适用比赛．
关键词z足球机器人}视觉，像机标定；畸变校正
ofVision Softwarefor Small
Design Fast—debugging RoboCup
Size
League
HAN Xin，GAO
Guang，YANG ding
Peng，GUO
of of
(DepartmentAutomation．HebeiTechnology，Tianjin
University
GusngtE-mail：yushen99966@163．corn)
AbstractlBecausethe timeislimitedbefore ofVision
RoboCupcompetition，the System
preparing debugging
themosttimeand so
occupies thevarious are by thefield
parametersgainedsampIingcolors·calibratingimage，and
in an
on．Soordertoobtainthe it adviceabout thevision
optimalparametertgives designing fast．debugging
softwarethesoftwarewithefficient and
color-samplingfield-celibrating．
soccer
Key VisionfCAlmeTacalibration，Distortedcorrection
words：RoboCup image
1引 言 校正的视觉软件的设计和赛前的调试思路．
机器人足球是指一定数量的机器人按照一定的 2基于视觉的足球机器人系统
规则进行的足球比赛．足球机器人系统按其控制方 2．1系统的基本结构
式可分为3种：1)远程无脑式系统足球机器人系统． 基于视觉的足球机器人系统主要由视觉系统、
人通过无
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