基于TMS320DM642的机器人视觉图像处理系统的设计研究.pdfVIP

2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 基于 TMS320DM642 的机器人视觉图像 处理系统的设计 张秀丽 （江苏锡兴集团，江苏 无锡 214151） 摘要：移动机器人视觉信息数据量大，并且要求采样频率较高，实时性较好，而且硬件系统 还要兼顾体积小、功耗低的要求。针对这些问题，设计了基于DSP系列TMS320DM642的机器人 视觉图像处理系统。该系统采用TI公司的功能强大的DM642芯片作为核心处理器，并辅以FPGA 来实现系统逻辑时序控制，提高了图像处理速度及硬件电路的集成度，缩小了系统体积，并 且具有较好的实时性。通过实验验证了该图像处理系统的有效性。 关键字：机器人视觉；图像处理；TMS320DM642；DSP/BIO 0 引 言 全自主机器人要依靠视觉信息进行路径规划，完成预先设定的目标，如避障、导航等。 视觉图像信息数据量大，并且要求有较高的采样频率和实时性，以实现动态效果较好的实时 数字化视频图像采集和处理，为快速移动目标的识别和跟踪提供足够的视觉信息。另外，所 设计的硬件系统要嵌入到机器人当中，因此其硬件系统还要兼顾体积小、功耗低的要求。 以往的单一DSP处理器的图像采集系统，由于其既要对系统完成控制作用，又要完成图 像处理功能，另外由于DSP处理资源有限，这势必降低图像处理速度，难以完成图像处理的 实时性的要求。增加外围电路可以扩充DSP 的资源，但又难以兼顾体积小、功耗低的优点。 本文所设计的视觉图像处理系统采用DM642芯片作为核心处理器。该处理器是TI公司设 计的用于图像处理、语音识别、网络控制等功能芯片。它采用超长指令字结构（VLIW ）， 主频可以达到600MHZ ，并且提供了三个外围视频接口，为通用视频编码、解码提供了无缝 接口[1] 。采用该芯片作为处理器，不仅可以增加信息处理速度，而且提高了系统的集成度。 另外，本系统采用FPGA来实现系统逻辑时序控制[3]，利用FPGA在控制和协作处理上的优势， 将DSP从控制回路中解脱出来，全力投入到运算中，与以往的处理系统相比，能够获得更高 的工作速度和稳定性，同时减小了系统的体积和功耗。另外，考虑了系统的通用性和可移植 性，可以方便的将其应用于各种机器人视觉采集中。 1 系统硬件电路设计 整个硬件系统由TMS320DM642 （主频600MHZ ）、XC2S300E （FPGA ）、视频编码器 SAA7115HL 、32M SDRAM 、8M FLASH 、电源管理芯片TPS54310PWP组成，其整体结构框 图如下图1所示。 系统分为两个部分，分别是视频信号输入输出部分和图像处理部分，如图1所示。CCD 摄像机采集的PAL 制式视频信号为模拟信号，经SAA7115HL解码A/D转换后形成数字码流， 经三态门送至DM642 的视频接口由DSP对其进行处理。这里将DM642 的VP0作为视频输入 口，VP1作为视频输出口。处理后的图像经EMIF接口传输到SDRAM 中存储。DSP对图像进 行处理后获取特征信号，并通过RS232 串口发送到机器人控制层，使机器人完成预定目标。 FLASH作为扩展外部程序存储器，主要用于自启动功能，按照8位数据宽度经EMIF与DM642 连接，本系统采用SST公司推出的SST39VF800A芯片。电源模块用来为系统电路提供电源， 作者简介：张秀丽（1970.1）, 女, 工程师, 从事机器人设备自动化控制。 315 2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 输入为+5V 电源，输出分两部分：DM642 内核供电电压为1.4V，周边I/O供电为3.3V[1] 。 图1 硬件系统结构图 1.1 视频编码电路设计 2 SAA7115H