H∞优化和经典控制、现代控制的比较研讨.pdf

1998中国挂 制与决 策学术年会 论丈集 H。优化和经典控制、现代控制的比较研究 陈 玉 宏 (四川轻化工李院电子工且系 ·自贡.643033) 摘 耍 分析 了H}.优化和经典控制、现代控制设计方法的区别和联系.指出把控制问越放在 什么框架内解决，是自动控制理论发展和应用的核心问题. 关橄诃 H-优化，双口方块图.线性分式变侠(LFT).Bcde图。环路整形.LQG设计 引 言 一马，(， 在对象数学模型具有显著不确定性情况下，实现对系统准确控制，称为鲁棒控制,H.优 化设计方法是鲁棒控制理论中的一个有代表性的设计方法LC。 在H，优化控制间题中，把一般的控制系统表示为图1所示 的双口方块图.图中包括广义对象方块尸和控制器方块K两个方 块。。和 “是对象的两组箱入，它们分别是其外部输六和控制输 入。r和，是对象的两组翰出，它们分别是其受控输出和测量输 出 。 H.优化控制问题可归纳为: .3 考虑图1所示的双口主块图表示的反馈控制系统，求出一个 使系统内部稳定的控制器K，使闭环传递函数T，的oc范数极小。即 ,。-mwmell}!T-“- (1) 表面看来，H.优化设计方法和经典控制、现代控制设计方法对于设计问题的提法大不相 同。本文拟从设计的角度，将它和经典控制理论与现代控制理论中有代表性的Bode图设计、 LQG设计方法加以对比研究，试图找出H.优化理论的几个本质特点，以及它和经典与现代 设计方法之间的联系和区别。 2LQG的弱点及对频率响应方法优点的再认识 对控制的一个主要挑战是多变t控制系统设计.因为MIMO系统的传递函数是一个矩 阵,LQG是一种在状态空间的框架内，对MIMO系统进行设计的系统性方法.然而，对控制系 统的要求是多方面的，且往往相互制约。因此，单纯某方面数学上的最优对于实际问题并不那 么重要。缺乏奋棒性是LQG未能在工业控制上获得预期成功的主要原因，过份强调最优性，没 有足够注意模型不确定性是它的致命弱点fz.el 与LQG方法不同，经典的Bode图设计能使一个系统在保证一定的稳态准确性的同时，具 有一定的稳定裕度。在某种窟义上，GM和PM是系统稳定鲁律性的一种量度。经典Bode图设 什方法间接地把奋棒性作为其设计 目标，是经典设计方法在实际应用中取得成功的重要原因。 从Bode图粉来，无论是相raj前或是相位滞后补偿’本质都是对环路传递函数MMI*响豁 398 应曲线加以变形，使之成为能满足设计指标希望的形状， 一 称作环路整形。 实质上，环路整形的要求和反馈的性质密切相关 考 虑图2所示的反馈控制系统 其总的输出可表达为 GK CK r十丁华-d一 (2) y“了干CK t 十 行入 1+ GK 图2 反该控制系统 一个设计得好的控制系统，必须以小的误差跟踪参 考抽入并能抑制干扰和噪声。从式((2)我们得到结论，为了具有良好的对参考翰人的跟踪和对 干扰的抑制，低频部分的环路增益必须高。反之，为了良好的噪声抑制，应当要求高频部分环路 增益低。如果考虑稳定裕度的要求，我们希望环路增益中频部分的斜率在一2odB/dec左右。 要求高频环路增益低还隐含了更多意义:其一，可以避免需要的控制作用过大;其二，可以 获得对于未建模的对象高频动力学的鲁棒稳定性。降低高频增益使之在加上未知的高频谐振 幅值后仍然低于 1，保证系统的鲁棒稳定性。 经典的Bode图设计方法包含着内在的环路整形的机制。尽管它有很大的局限性，但它通 过环路整形来满足多方面设计指标