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第九章 设计一个追光的机器人
第九章 设计一个追光的机器人 设计一个具有双光电传感器的机器人,它会自动判断哪个方向的光线强并向光线强的方向运动。 用两个光电传感器分别测量两侧的光强度,并比较其测量值,通过分支结构控制机器人向光强的方向运动。 通过两个光电传感器测量光强并比较其数值,输出一个逻辑值“True”或”False” 在循环结构中放入Case分支模块; 分别设置在不同状态下的机器人动作,引入NXT I/O→Complete→Motors→Steering On模块,根据逻辑比较值的输出情况进行判断。 完成的程序框图如下所示: 设计一个楼梯灯光的自动控制系统: 当光线大于某一值时(白天),无论声音多大都不会启动灯光,当光线小于某值时(夜晚),听到声音则启动灯光。(如没有灯光,可用马达来代替。) 首先在前面板上放置两个Numeric控件用于监测程序运行时传感器检测到的光强和声音; 将一While循环结构放入框图程序窗口; 通过光电传感器和逻辑模块判断光的强度是否符合要求,并与Numeric相连以便监测; 引入Case结构如下图所示,首先设置条件为“False”的情况(白天); 因为光亮时系统什么都不要做,我们可以直接将线连接到Case的右端;在节点处点右键选择Use Default If Unwired。 设置条件为“True”的情况(黑天),引入一个声音传感器模块和逻辑模块对测得的声音值进行判断,以确定其是否符合条件,并与Numeric相连以便监测; 如果是黑天(光强符合启动条件),我们就需要判断声音的大小是否满足要求,如果声音达不到启动灯光的域值,同样系统什么也不做。 将数据线连接到Case的右端;在节点处点右键选择Use Default If Unwired。 黑天、声音大小满足启动灯光的条件,程序如图所示: 测试:在前面板中点击下载,或点击进行测试。 * *
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