第九章 设计一个追光的机器人.ppt

第九章 设计一个追光的机器人 设计一个具有双光电传感器的机器人，它会自动判断哪个方向的光线强并向光线强的方向运动。 用两个光电传感器分别测量两侧的光强度，并比较其测量值，通过分支结构控制机器人向光强的方向运动。 通过两个光电传感器测量光强并比较其数值，输出一个逻辑值“True”或”False” 在循环结构中放入Case分支模块； 分别设置在不同状态下的机器人动作，引入NXT I/O→Complete→Motors→Steering On模块，根据逻辑比较值的输出情况进行判断。 完成的程序框图如下所示： 设计一个楼梯灯光的自动控制系统： 当光线大于某一值时（白天），无论声音多大都不会启动灯光，当光线小于某值时（夜晚），听到声音则启动灯光。（如没有灯光，可用马达来代替。） 首先在前面板上放置两个Numeric控件用于监测程序运行时传感器检测到的光强和声音； 将一While循环结构放入框图程序窗口； 通过光电传感器和逻辑模块判断光的强度是否符合要求，并与Numeric相连以便监测； 引入Case结构如下图所示，首先设置条件为“False”的情况（白天）； 因为光亮时系统什么都不要做，我们可以直接将线连接到Case的右端；在节点处点右键选择Use Default If Unwired。 设置条件为“True”的情况（黑天），引入一个声音传感器模块和逻辑模块对测得的声音值进行判断，以确定其是否符合条件，并与Numeric相连以便监测； 如果是黑天（光强符合启动条件），我们就需要判断声音的大小是否满足要求，如果声音达不到启动灯光的域值，同样系统什么也不做。 将数据线连接到Case的右端；在节点处点右键选择Use Default If Unwired。 黑天、声音大小满足启动灯光的条件，程序如图所示： 测试：在前面板中点击下载，或点击进行测试。 * *