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第 31 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.8 112 2015 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2015 混合动力汽车下坡辅助电-液复合制动控制方法 韩云武，罗禹贡，李克强，陈 龙 （清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084 ） 摘 要：为提高混合动力汽车下坡辅助控制中电、液复合制动的综合性能，该文提出一种综合考虑整车安全及经济性的 电、液复合制动控制方法。通过对混合动力汽车下坡辅助制动转矩变化过程及各辅助制动系统特性的分析，拟定了以安 全性为基础、以经济性为目标的下坡辅助制动转矩分配原则，利用前馈加反馈的控制方法制定了电机辅助制动系统及液 压辅助制动系统的转矩协调控制策略。并通过仿真及试验平台对以上算法进行了验证，结果表明该方法可以有效地减小 液压系统启动延时，保证了液压辅助制动系统的响应速度及下坡辅助系统整体的响应精度。该研究提高了整车控制的安 全性和经济性，也为电动车辆复合制动进一步研究提供了思路。 关键词：车辆；控制系统；计算机仿真；下坡辅助制动；电子真空制动；电机制动；协调控制 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.08.017 中图分类号：U463.2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-08-112-07 韩云武，罗禹贡，李克强，等. 混合动力汽车下坡辅助电-液复合制动控制方法[J]. 农业工程学报，2015，31(8)：112－ 118. Han Yunwu, Luo Yugong, Li Keqiang, et al. Electro-hydraulic brake control method for hybrid electric vehicle during process of downhill assist control[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(8): 112 －118. (in Chinese with English abstract) 能在保证安全性的前提下使车辆的经济性处于最佳状态。 0 引 言 基于 HEV 下坡辅助制动的制动安全及经济性，本文 混合动力汽车（hydbrid electric vehicle ，HEV ）电机 提出了下坡辅助制动中的电、液复合控制方法。首先通 制动转矩因拥有可大功率、连续工作及控制精确的特点， 过对车辆下坡辅助制动转矩的分配原则及可能的转矩变 使车辆的缓速器[1-3] [4] 及陡坡缓降技术 在HEV 上得到全新 化过程进行分析，得到电、液复合制动工况下辅助制动 的拓展和应用，实现了全工况下的坡路辅助控制 转矩变化的规律，分析电机及液压系统的响应特性，找 [5] （down-hill assist control，DAC ） ——车辆下坡滑行过程 出液压系统响应延时较大的本质原因。其次在辅助制动 中，车辆制动系统由控制器控制，主动的保持车速不增 转矩动态变化时，为提高液压系统的响应速度，以安全 加，辅助控制的使用大幅降低了下坡路段驾驶员的操作