汽车四轮转向变增益跟踪控制的研究 A Study on the Variable-gain Tracking Control for the Four Wheel Steering System of Vehicles.pdfVIP

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2018-01-28 发布于上海
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汽车四轮转向变增益跟踪控制的研究 A Study on the Variable-gain Tracking Control for the Four Wheel Steering System of Vehicles.pdf

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汽车四轮转向变增益跟踪控制的研究 A Study on the Variable-gain Tracking Control for the Four Wheel Steering System of Vehicles

汽车工程 Automotive 2012(V01．34)No．6 2012年(第34卷)第6期 Engineering 2012103 汽车四轮转向变增益跟踪控制的研究来飞1，黄超群2 (I．重庆车辆检洲研究院，国笨客车质量监督检验中心，重庆401122；2．重庆工商职业学院汽车工程系，重庆401520) [摘要]在分析车身侧倾对转向系统影响的基础七。对转向系统通常采用的参考模型进行修改，并探讨了轮胎侧偏刚度和车速对参考模型横摆角速度的影响。得出结论为，轮胎侧偏刚度对参考模型的横摆角速度增益有较大影响：前轮侧偏刚度的降低使横摆角速度大致成比例地减小。利用最优前馈和反馈控制方法，提出了四轮转向变增益跟踪控制策略。采用非线性半经验轮胎模型的仿真结果表明，所提出的变增益跟踪控制策略对车辆的操纵稳定性有重大改善。关键词：汽车：四轮转向；变增益；跟踪控制 forthe A onthe Control Study Variable—gainTracking FourWheel ofVehicles SteeringSystem ．Lai Feil＆HuangChaoqun2 Vehicle Bus 1．ChongqingTestResearch船n峨，NationalQualityS畔砒加andInspectionCenter，‰，狮呀401122； andBusiness 401520 2．OepatttnentofAutomotiveEngineering，ChongqingTechnology lnstttute，Chongqing onthe ontheeffectsof rollon modificationsaremade [Abstract]Basedanalysis body steeringsystem，some tothereferencemodel usedfor andtheeffectsoftire stiffnessandvehicle commonlysteeringsystem cornering speed onthe rateofreferencemodelare isconcludedthattheeffectsare reductionin yaw investigated．It apparent．The is tothedecreaseinfronttire yaw-rategainwu曲lydirectlyproportional corneringstiffness．Byutilizingoptimal feed-forwardandfeedbackcontrol variable control four-wheelis scheme，thegaintracking strate舒for steeringput theresultsofsimulationnonlinear tiremodelshowthatthe forward，and