中南大学《自动控制理论》第二章 控制系统的数学模型2.1.pptVIP

gsb 第二章 控制系统的数学模型 知识点 系统微分方程的建立方法 传递函数的定义及性质 控制系统中的典型环节及传递函数的数学模型 动态结构图的建立方法及简化 准确求取系统的传递函数 自动控制系统中微分方程、传递函数、动态结构图之间的关系及相互转换 微分方程 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-3]电枢控制式直流电动机 ?2.1.2、控制系统微分方程的建立 ??? [例2-6]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 3、线性系统的特性 ???(1)、线性系统是指用线性微分方程描述的系统，其重要性质是可以应用叠加原理。(2)、叠加原理具有可叠加性和均匀性。 4、线性定常微分方程的求解 直接求解法、?换域求解法（Laplace 变换方法） 用拉氏求解线性定常微分方程的过程可归结如下： ???1)考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为变量，的代数方程； ???2)由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； ???3)对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。 ??2.1.6、运动的模态 运动的模态：是由n阶微分方程的特征根所决定的，代表自由运动的振型函数。从数学上是n阶齐次微分方程的通解所包含的振型函数。 在数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。通解由微分方程的特征根所决定，它代表自由运动。 * * 2.1 控制系统的时域数学模型 [数学模型]：描述控制系统变量（物理量）之间动态关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率特性以及状态空间描述等。 例如对一个微分方程，若已知初值和输入值，对微分方程求解，就可以得出输出量的时域表达式。据此可对系统进行分析。所以建立控制系统的数学模型是对系统进行分析的第一步也是最重要的一步。 控制系统如按照数学模型分类的话，可以分为线性和非线性系统，定常系统和时变系统。 [线性系统]：如果系统满足叠加原理，则称其为线性系统。叠加原理说明，两个不同的作用函数同时作用于系统的响应，等于两个作用函数单独作用的响应之和。 线性系统对几个输入量同时作用的响应可以一个一个地处理，然后对每一个输入量响应的结果进行叠加。 [线性定常系统和线性时变系统]：可以用线性定常（常系数）微分方程描述的系统称为线性定常系统。如果描述系统的微分方程的系数是时间的函数，则这类系统为线性时变系统。 宇宙飞船控制系统就是时变控制的一个例子（宇宙飞船的质量随着燃料的消耗而变化）。 古典控制理论中（我们所正在学习的），采用的是单输入单输出描述方法。主要是针对线性定常系统，对于非线性系统和时变系统，解决问题的能力是极其有限的。 [非线性系统]：如果不能应用叠加原理，则系统是非线性的。 下面是非线性系统的一些例子： 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。 控制系统的微分方程 2.1.1.线性元件的微分方程 控制系统的微分方程 由②： ，代入①得： 这是一个线性定常二阶微分方程。 ① ② [解]：据基尔霍夫电路定理： 输入 输出 L R C i m f m F F 图2 图1 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： 这也是一个两阶定常微分方程。X为输出量，F为输入量。 在国际单位制中，m,f和k的单位分别为： 控制系统的微分方程 这里输入是电枢电压ua和等效到电机转轴上的负载转矩Mc，输出是转速w Cm称为电动机转矩常数，再根据牛顿定律可得机械转动方程 电机通电后产生转矩 控制系统的微分方程 电枢回路方程 其中ea 为反电势 其中 和 分别称为电磁时间常数和机电时间常数 整理得 分别是转速与电压传递系数和转速与负载 和 传递系数。这里已略去摩擦力和扭转弹性力。 控制系统的微分方程 ⑴确定系统和各元部件的输入量和输出量。 ⑵对系统中每一个元件列写出与其输入、输