中南大学《自动控制理论》第三章 控制系统的时域分析法3.1.pptVIP

gsb 第三章 自动控制系统的时域分析 3.1.1. 典型输入信号 （一）阶跃信号 (Step Signal) （二）斜坡信号(Ramp Signal) （三）加速度信号 （四）脉冲信号 (Impulse Signal) （五）正弦信号(Sin Signal) 3.1.2动态过程与稳态过程 （1）动态过程????系统在典型信号输入下，系统的输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 （2）稳态过程????系统在典型信号输入下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。 3.1.3. 系统的性能指标 动态性能指标 性能指标图解 稳态性能: 稳态误差,反映控制精度或抗干扰的能力. 3.2. 一阶系统的时域分析 ?2、一阶系统的单位阶跃响应 3、一阶系统的单位脉冲响应 ?4、一阶系统的单位斜坡响应 ?5、单位加速度响应 * * 典型输入作用和时域性能指标 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 高阶系统分析 稳定性和代数稳定判据 稳态误差分析 本章主要内容 3.1 典型输入作用和时域性能指标 控制系统的瞬态响应与输入信 号的形式有关 一个控制系统的实际输入信号往往具有多重形式，并且也常常难于事先确定 通常考虑某些典型输入信号对系统的影响 图(3-1)阶跃信号 A=1时，称为单位阶跃信号，用1(t)表示 图(3-2)斜坡信号 当A=1时，则称为单位斜坡信号 图(3-3)抛物线信号 当A=1时，则称为单位抛物线信号 图(3-4)脉冲信号 当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称d(t) 函数)。 图(3-4)脉冲信号 A为幅值 T为周期，w =2p/T为角频率 性能指标用来衡量系统性能 常由系统在一定的典型输入信号作用下的具体性能指标来表示 性能指标有:动态性能指 标和稳态性能指标 5、调整时间ts:响应到达并保持在终值的内所需 的最短时间。 1、最大超调量sp ： 2、延滞时间td：响应曲线到达稳态值50%所需的时间 3、上升时间tr :响应从终值10%上升到终值90%所需的时间。 4、峰值时间tp ：响应曲线到达第一个峰值所需 的时间 在系统能稳定工作的条件下，系统的瞬态性能通常以系统在初始条件为零的情况下，对单位阶跃输入信号的响应特性来衡量 调整时间ts 峰值时间tp 上升时间tr 最大超调量sp 延滞时间td （一）一阶系统数学模型 可用一阶微分方程描述其动态过程的系统，称为一阶系统 微分方程: 传递函数: - 结构图 输入 r(t)=1(t)或R(s)=1/s 一阶系统的单位阶跃响应 系统的稳态误差 动态性能指标 无超调 输入 r(t)=δ(t)或R(s)=1 一阶系统的单位脉冲响应 动态性能指标