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无线传感器网络未知节点的定位模型 摘要 本文针对无线传感器网络中，已知了信标节点和节点内部相互所测距离，为了节省定位设施的成本利用几何的方法求未知节点的问题，通过质心思想的引用对三边测量法做了误差上的改进，提高了结果的精确度，并且提出了两点定位法的新算法，算法运用简单的几何方法利用已知的信标节点对未知节点进行相对定位。 计算结果对比说明三边测量法最简单，改进方法最精确，两点定位法处于两者之间。 关键词：传感器 节点定位 三边测量法 质心算法 两点定位法 问题重述 无线传感器网络（WSN, Wireless Sensor networks）就是由部署在监测区域内大量的廉价微型传感器节点组成，通过无线通信方式形成的一个多跳自组织网络。 GPS 定位设备获得自身的精确位置，这些节点称为信标节点（beacon node）；而其它未知节点（unknown node）则通过网络连接信息和节点内部相互测距通过几何计算来估计其位置坐标。 RSSI（Received Signal Strength Indicator）是一种测距相关的定位技术，它通过接收到的信号强度测定信标节点（xi ，yi）与未知节点的距离di，进而根据某种算法计算未知节点的坐标（x ，y）。 实际环境中信号强：均表示未知节点与信标点间距离，信标点间距离； ：均表示所有点的横坐标； ：均表示所有点的纵坐标； 等符号:均表示几何图形中的点的符号。 问题分析 对于问题一：要求做出三边测量法的改进模型。三边测量法的误差主要来源是用RSSI法在实际中测量距离时由于信号的强度测定存在误差，导致测量的距离存在随机误差，计算时未知节点的定位与实际的位置误差较大。所以若要减小误差改进模型，可以运用三边测量法确定误差区域，再利用质心算法对误差区域内的未知节点进行再次的估算，以此减少模型的误差。 对于问题二：要求根据已知信息对未知节点进行标定，分析得新方法基于RSSI，由于RSSI所存在测量误差，运用的模型要尽量减小其误差值。可以充分运用几何知识，运用距离及夹角对未知节点进行定位。 对于问题三和问题四是模型建好后的计算和结果对比问题，将数据代入即可。 模型的建立与求解 问题一：三边测量法的改进模型 5．1三边测量法 5.1.1三边测量法的定位原理 三边测量法【1】是一种基于距离的定位算法,其算法描述如下:设未知节点D坐标已知3个点坐标分别为，它们到D的距离分别为。 基于三边测量根据距离公式可以得到以下方程组: 　 用式子-，-后联立，得方程： 解方程得： ， 即：未知节点D的坐标为。 图1 三边测量法图示 5.1.2三边测量法的误差分析 通过相关资料【2】了解到由于在测量时存在误差会导致方程组无解，以下是两种情况： 图2 方程组无解情况一图示 图3 方程组无解情况二图示 从三边测量法的求解过程可以发现，如里方程组如以上所述出现无解情况，则三边测量法求得未知节点的解为l1(过圆A与圆C的交点的直线)和l2(过圆B与圆C的交点的直线)的交点,如图4,图5所示： 图4 图5 三边测量法基于l1、l2两条直线的交点来估算未知节点的坐标，没有充分利用 3个节点的坐标信息，使估算的未知节点的坐标可能存在比较大的误差。 5.2三边测量法的改进 5.2.1改进基础 假设无线传感器网络中参考节点位于未知节点的外侧,并且全网中存在的参考节点多于3个。无线传感器节点布设均匀, 不存在节点分布的大面积密集区域或大面积空白区域。 在上述假设前提下，由于测量误差的存在,三边测量法的图形可能出现图4、图5的情况,本为对三边测量法改进方式就是针对图4、图5情况的所进行优化。 根据式式子可分别解出圆A与圆C的交点、，圆B与圆C的交点、，圆A与圆B的交点、，将圆A与圆C的交点、代入式，可找出距圆心B的距离或远或近的两点，为了使误差减小，取值较小、距离圆心B较近的那点，并设其点坐标为。同理可找出圆B、圆C交点中，圆A和圆B交点中满足上述条件的两点，分别设点坐标为、。 5.2.2基于三边测量法的改进方法——三边质心定位法 基于三边测量法，由、、三点构成的三角形形成了未知节点的所在区域，但不能确定具体的节点坐标。然而由于已经确定未知节点在圈定的该区域中，本文以该区域的质心即三角形的质心O来估算未知节点的具体坐标，以此来减小三边测量法的误差。如下图所示： 图6 图中黑色三角形区域为未知节点的误差区域 图7 图中O点为三角形质心，D点为假设的未知节点 依据质心定位思想估算由三点构成的三角形的质心，则其质心坐标为： 则估算的未知节点的坐标为。 问题二：新方法的提出 5.3新方法模型的建立——两点定位算法【3】 基于RSSI计算出的距离值，运用三角形