基于变胞原理的变自由度机构的应用研究.pdfVIP

2015 3 Mar． ，2015 年 月 重庆文理学院学报 34 2 Journal of Chongqing University of Arts and Sciences Vol. 34 No. 2 第 卷 第 期 基于变胞原理的变自由度机构的应用研究 苏 ， 绪林 昱景 陈 ( ， 402160 ) 重庆文理学院机电工程学院 重庆 永川 ［ ］ 、 ， 摘 要 介绍了变胞机构的概念 运动副的特点及变胞机构的主要形成方式 阐述了可变自 ， ． 由度机构的运动特点 结合工程实例介绍了变胞结构的设计和分析原理 ［ ］ ; ; 关键词 变胞机构 运动副 机构自由度 ［ ］TH12 ［ ］A ［ ］1673 － 8004 (2015)02 － 0081 － 03 中图分类号 文献标志码 文章编号 变胞机构是一种可根据实际工况和环境空间 下两种: 1) ． 1 ， 以及机构运动动作的要求进行重组而使机构自由 槽销副 如图 所示 该构件由圆柱销与 ， 1998 25 ASME ， ． : 度发生变化的新型机构 在 年第 届 销槽组成 圆柱销在销槽内运动 功能特点为 当 ［1］ ． ， 机构学与机器人学双年会上被提出 戴建生教授 圆柱销在销槽中处于不同的位置时 该运动副产 ． 与张启先院士首次将变胞机构的概念引入我 生不同的约束数 当圆柱销位于销槽的两端位置 ［2 －3］． 10 ， ， ， 2 ， 国 经过国内外学者 余年的研究 变胞机构 不变时 圆柱销只能转动 槽销副产生 个约束 ［2 －4］ ， ; 的理论取得了很大的发展 由于变胞机构具有 由高副转变为转动副 当圆柱销位于槽的两端点 ， ， ( ) ， 可变多自由度 比传统的机构更加灵活 它在工业 以外的任意位置 如图中虚线部分 时 槽销副提 ． 1 ， 2 ． 机器人以及航空航天领域具有很好的应用前景 供 个约束 保留了转动和直线运动 个自由度 1 变胞机构的基本原理 目前对