履带机器人的运动与结构设计分心.ppt

4.2——腕部液压夹具的设计 铜陵学院 为了实现快速换手，在机械臂与机械手的连接设计上，我们区别于常规的螺栓紧固，而改为夹具夹紧。 夹具仿真 铜陵学院 4.3——手库的结构设计 铜陵学院 加工中心的刀库包括直线型与圆盘形两种：直线排列式刀库所占用的空间较大，承载刀具数量也较大；而圆盘形刀库的机构简单紧凑，刀库转位、换刀方便，易于控制。 4.4——手库的主轴设计 铜陵学院 转轴的设计要满足强度和结构的要求。轴的直径需要满足扭转强度： 其中：P为州的传递功率，n为轴的转速；C为轴的材料和受载荷情况确定的系数。 * Thunder-3仿生履带机器人的运动与结构虚拟设计 contents 第一章——课题研究背景 第二章——运动系统方案设计与建模 第三章——仿生机械臂方案设计 第四章——机械手库方案设计 第五章——总结与展望 第一章——课题研究背景 便携式机器人概念源于美国国防高级研究项目机构（DARPA）提出的 战术移动机器人计划（TMR）中的便携式机器人系统（MPRS）项目。 国内研究起步较晚，但已取得一定成果，其中以沈阳自动化研究所研制 的“灵晰-B”机器人，中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的复合式 越障机器人，北京理工大学研制的四履腿机器人等为代表。 IRobot公司 Packbot机器人 oster-miller公司 Talon机器人 沈阳自动化研究所灵晰-B机器人 目前便携式机器人的缺陷 1、功能单一 目前的便携式履带机器人 以军事排爆、侦察运用为主，功能单一，适用范围小。 2、动作简单 尤其是随着复杂工作环境 对便携式机器人的要求越来越 高，单臂机器人难以适应任务 需求。 3、扩展性差 此外，由于机械手的不可 替换性，很大程度限制了机器 人英勇功能的扩展性。 第二章——运动系统方案设计与建模 2.1——履带移动机构设计 2.2——底盘运动学建模 2.3——抗倾覆性建模 2.4——爬坡性能建模 2.5——越障性能建模 2.1——履带移动机构设计 履带移动方式的优点： 机动性能好、越野性能强。相比于轮式移动机构， 其与地面接触面积大、压强小、滚动阻尼小、通过性 比较好，履齿不易打滑，牵引附着性能好。 Thunder-3所采用六履带设计 一对主履带由2台步进电动机带动，负责机器人整体 的移动运行，并能够实现差速转向；机体前后各有一对仿 生鳍履带，分别由1台步进电机控制，能够在Y-Z面上实现 ±180°转动，这样便可以轻松实现障碍物、沟渠的跨越。 2.2——底盘运动学建模 铜陵学院 2.21——转弯半径和转向角速度 铜陵学院 履带底盘转向示意图 单个履带转向轨迹 B为规矩，即两条履带中心距。 真实速度与理论速度 之间关系 式为： 假设两侧履带滑转率相同，则， 2.2.2——牵连点速度 铜陵学院 转向过程中履带与地面接触的任意一点所受摩擦 力的方向取决于牵连点相对地面的速度。经推算得出， 2.2.3——摩擦力 铜陵学院 与地面接触履带上任意一点受到的摩擦力的大小取决于正压力的大小，即， 正交分解为， 经运算得出 2.2.4——转向阻力矩实现转向必要条件 铜陵学院 对于匀速转动，平行于y方向摩擦力对回转中心的力矩为， 平行x轴方向摩擦力的力矩， 实现转向，则需要满足 即， 2.3——机器人的抗倾覆性建模 铜陵学院 当Thunder-3在野外或灾后现场执行任务时，快速运动 过程中会遇到路面的陡然凸起、沟壑等情况，这有可能使机 器人产生倾覆、侧翻等现象，从而影响其正中工作与运行。 这就需要对机器人保持车体稳定的极限条件做静态抗倾覆分 析 。 机器人抗倾覆示意图 机器人履带与地面接触 形成车体稳定边界条件为 随着坡角的增大， 与地 面的交点逐渐向边界 靠近， 当两者之间的距离为0时，重 心矢量与边界相交与点P,取 形成稳定角 。 机器人最小稳定角为 2.4——机器人的爬坡性能建模 铜陵学院 双仿生鳍履带的设计，能够有效保障机器人爬坡过程中的几何约束，从而实现静态稳定性约束。履带齿与地面啮合程度，以及通过后仿生鳍履带的逆向支撑作用，能够从物理约束角度保障机器人在爬坡运动过程与坡面之间的附着力足够大，从而防止机身下滑。 2.4——机器人的爬坡性能建模 铜陵学院 机器人正向倾覆临界角示意图 机器人侧向倾覆示意图 1.爬坡正向倾覆临界角为： 其中， 2.爬坡侧向倾覆临界角为： 2.5——机器人越障性能建模 铜陵学