[工学]自动控制原理 第五章 线形系统频率响应法.pptVIP

已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 例4 第五章 线形系统频率响应法 第四讲 5.4 稳定裕度 5.5 闭环频率特性 5.3 对数频率稳定判据 5.3 对数频率稳定判据 A（ωc）=|G（j ωc）H（j ωc）|=1 L（ωc）=20lgA（ωc）=0 截止频率 在Bode图上: 截止频率 对数频率稳定判据 Z=P-2N； Z=0时稳定。 －P:在右半平面开环特征根数; －Z:在右半平面闭环特征根数; －N:开环对数幅频特性φ（wc）≠(2k+1)π和 L（w）0的所有频率范围内，对数相频曲线 穿越 （2k+1）π线次数的代数和。 相角增大为正穿越N+ 相角减小为负穿越N— 未穿透为半次穿越, 对数频率稳定判据 5.4 稳定裕度 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益K减少到一定值时，G (jω) 的轨迹通过（-1，0j）点，系统临界稳定；当K继续减少时，系统是稳定的。 稳定裕度就是用来度量G (jω) 的轨迹对（-1，0j）点的靠近程度，用来表明系统的相对稳定性。 稳定裕度常用相角裕度γ(ωc) 和幅值裕度 h 来衡量。 其中，ωg为穿越频率。 0 ω ωg ωc j r -1 G(jωc)H(jωc) G(jωg)H(jωg) 定义的含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 讨论： 1）h1即h（dB）0：增益裕度为正值。 2）h1即h（dB）0：增益裕度为负值。 对数坐标下: h（dB） 0 h(dB) (o)(dB) -180 γ ωg ωc ω　　 其中， ωc为系统截止频率。 A（w）= 在Bode图上： 定义的含义：如果系统对频率 为截止频率的信号的相角滞后再 增大γ度，则系统处于临界稳定 状态。 讨论： 1）γ0即：相位裕度量值为正值。 2）γ0即：相位裕度量值为负值。 截止频率 3. 判断系统稳定性的方法 由相角裕度、幅值裕度的定义可知 当： γ0 h1即h（dB）0 时系统是稳定的 其中： 结论：为了得到满意的性能： γ：300~600 h：≥6dB 5.5 闭环频率特性 1、闭环频率特性性能指标 谐振峰值Mr：系统闭环频率特性幅值的最大值。 系统带宽和带宽频率：设Ф（jω）为系统的闭环率特性， 当幅频性| Ф（jω）|下降到0.707 | Ф（j0）|时，对 应的频率ωb称为带宽频率。 频率范围ω∈[0, ωb ]称为系统带宽。 带宽 2、 系统带宽的选择 1）为使系统能准确复现输入信号，要求有较大的带宽；然而带宽过大不利于 拟制噪声扰动信号； 如果输入信号的带宽为： ，噪声信号带宽为： 则系统带宽取为： ，且使 处于 外。 噪声 输入信号 实际系统中，相角裕度为45度左右，开环对数幅频特性在中频区斜率应为-20dB/dec，中频区应占据一定的频率范围，保证参数变化时，相角裕度变化不大，高频区系统幅频特性迅速衰减，削弱噪声影响。 2）为使系统稳定裕度较高，希望系统开环对数幅频特性 在 处斜率为-20dB/dec,但要求系统有较强的从 噪声中辨识信号的能力，又希望 处斜率小于 -40dB/dec。 3、 闭环系统的频域指标和时域指标的转换 时域 频域 开环 闭环 两种指标 有运算关系 见下页 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 谐振峰值 超调量 调节时间 ζ≈γ/100 谐振峰值 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标的关系 本 章 作 业 P214 5-5 5-6 5-11 (3) 5-12 (2) 5-13 5-1