[理学]哈工大第七版理论力学__点的合成运动课件.ppt

A B v a n O φ R （2）加速度分析 aa：大小未知，方向垂直向下，为所要求的量。 arτ：大小未知，方向垂直于OA。 ae： ae= a ，沿水平方向。 arn： arn = vr 2 / R，方向已知。 ae aa 加速度矢量分析如图。 由题意，待求量是绝对加速度a。 根据加速度合成定理 其中 其中：（由例8-2求得的vr ） 代入解得杆AB在图示位置时的加速度 ： A B v a n O φ R ae aa 上式投影到法线 n 上，得 往复式送料机如图，曲柄OA长l，它带动导杆BC和送料槽D作往复运动，用以运送物料。设某瞬时曲柄与铅垂线成θ角。曲柄的角速度为ω0，角加速度为α0，方向如图所示。 D B C A O θ ω0 α0 试求:此瞬时送料槽D的速度和加速度。 例8-7 运 动 演 示 A B v0 n φ R 综合比较选择： 动系－Oxy，固连于凸轮。 三种运动： 绝对运动－ 牵连运动－ 动点－ AB的端点A 。 相对运动－ 定系－固连于水平轨道。 O x y x y O 直线运动 沿凸轮轮廓曲线运动 靠轮的水平直线平动 A B v0 n ? R O x y x y O （2） 速度分析 其中，va：大小待求，方向已知 vr：大小未知，方向沿凸轮圆周的切线 。 ve：ve= v0，方向水平向右。 va ve ? vr 速度矢量分析如图。 由速度合成定理，各速度之间的关系为： 方向垂直向上。 由三角形关系，AB杆速度大小为： A B v0 n ? R O x y x y O va ve ? vr 若要求vr，则由三角关系： 机构由两杆组成，已知直杆OA长l，直角杆BCD速度为u，其它尺寸如图。求当OC=x 时，杆直杆A端的速度。 例8-3 视频 A B C D u O x b 解： （1）运动分析 OA—定轴转动 BCD—平动 （2）动点动系选择 先作个对比。 若以BCD为动系，OA杆上M为动点。 视频 再以OA杆为动系， BCD上B为动点。 视频 A B C D u O x b va ve vr vA ω 动系 — OA杆； 速度矢量分析如图。 绝对运动—直线运动 相对运动—直线运动 牵连运动—定轴转动 对比后选择为： 动点 — BCD上与OA杆的接触点B （3）速度分析 欲求vA→ω→OA上B点的速度。 ve 即为OA上B点的速度。 由速度合成定理： 其中， 而： 所以： 又因： 故： 即为所求。 A B C D u O x b va ve vr vA ω ? ? 由选取动点动系时应注意以下几点： 动点相对动系应有相对运动，故动点与动系不能在同一物体上； 动系相对于定系应有相对运动； 一般地，动点的相对轨迹应为已知（简单曲线）。 以上三点可视为选择动点、动系的一般原则。 视频 视频 视频 刨床急回机构如图，曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，两间距离OO1= l。 图片 例8-4 求：当曲柄在水平位置时摇杆的角速度ω1。 运 动 演 示 解： （2） 选择动点，动系与定系 （1） 机构运动分析 曲柄和摇杆均作定轴转动。 相对轨迹为直线 若以摇杆为动系，滑块A为动点 视频 相对轨迹为复杂曲线 若以曲柄为动系，摇杆上A为动点 视频 图片 动系－O1xy，固连于摇 杆 O1B 绝对运动－以O为圆心的圆 周运动。 相对运动－沿O1B的直线运动 牵连运动－摇杆绕O1轴的摆动。 动点－滑块 A 定系－固连于机座 y x 对比之后选择如下： 图片 由速度合成定理： （3） 速度分析 绝对速度：va＝OA · ω ＝r ω 相对速度： vr大小未知，方向沿摇 杆O1B 。 牵连速度：ve为待求量， 方向垂 直于O1B 。 va ve vr 所以 设摇杆在此瞬时的角速度为ω1，则： 其中 代入得 va ve vr 图片 由图： 而： 因： §8-3 牵连运动为平动时的加速度合成定理 Theorem of Composition of the Accelerations of a Particle When Transport motion is Translation 点的加速度合成定理的推导较速度合成定理复杂。因为牵连运动不同，点的加速度合成结