[工学]自动控制理论3时域分析.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析   本章主要内容及难点 自动控制系统的时域指标 一阶系统的阶跃响应 二阶系统的阶跃响应 高阶系统的阶跃响应 自动控制系统的代数稳定判据 稳态误差 小结 自动控制系统的时域指标 对控制性能的要求 （1）系统应是稳定的； （2）系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求； （3）系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。 一、典型二阶系统的暂态特性 系统的特征方程为 ： 可解出特征方程式的特征根，这些根与阻尼比?有关 1．过阻尼（?1）的情况 系统的特征根为： 2．欠阻尼（ ）的情况 特征方程的根为： 系统输出响应为： 式中 ， 称阻尼振荡角频 率，或振荡角频率； 3．临界阻尼（?=1）的情况 系统的特征方程式的根为： 4．无阻尼（?=0）的情况 特征方程式的根为： 二阶系统的暂态响应为 ： 图3-12 时二阶系统的暂态响应 二、二阶系统暂态特性指标 1．上升时间tr ： 在暂态过程中第一次达到稳态值的时间称为上升时间tr。 其计算公式为： 由上式可以看出 和?n对上升时间的影响。当?n一定时，阻尼比越大，则上升时间tr越长；当 一定时，?n越大，则tr越短。 2．最大超调量 ? % 最大超调量发生在第一个周期中t = tm 时刻。 根据超调量的定义得最大超调量的计算公式为： 从上式知，二阶系统的最大超调量与值 有密切 的关系，阻尼比 越小，超调量越大。 3．调节时间ts 调节时间ts是 与稳态值 之间的偏差达到允许范 围（一般取5%~2%）而不再超出的暂态过程时间 。 调节时间为： 调节时间ts近似与 成反比关系。在设计系统时， 通常由要求的最大调节量所决定，所以调节时间ts由自然振荡角频率 所决定。也就是说，在不改变超调量的条件下，通过改变 的值可以改变调节时间。 4．振荡次数? 振荡次数是指在调节时间ts内， 波动的次数。根 据这一定义可得振荡次数为 式中 为阻尼振荡的周期时间。 三、二阶工程最佳参数 目前，在某些控制系统中常常采用所谓二阶工程最佳参 数作为设计控制系统的依据。这种系统选择的参数使 这时 。将这一参数代入二阶系统标准式， 得开环传递函数为 ： 得闭环传递函数为 ： 这一系统的单位阶跃响应暂态特性指标为：最大超调量 上升时间 调节时间 ts（2%）=8.43T（用近似公式求得为8T） ts（5%）=4.14T（用近似公式求得为6T） 例3-1 有一位置随动系统，其结构图如图3-13 所示，其中Kk = 4。求该系统的 （1）自然振荡角频率； （2）系统的阻尼比； （3）超调量和调节时间； （4）如果要求 ，应怎样改变系统 参数Kk 值。 解：系统的闭环传递函数为 写成标准形式 由此得 自然振荡角频率 阻尼比 由 得 超调量 调节时间  当要求 时, 所以必须降低开环放大系数值，才能满足二阶工程最 佳参数的要求。但应注意到，降低开环放大系数将使系 统稳态误差增大。 图3-13 例3-1随动系统结构图 图3-14 例3-2随动系统结构图 例3-2