第5章-运动学基础.pptVIP

* 减速箱由四个齿轮构成，如图所示。齿轮Ⅱ和III安装在同一轴上，与轴一起转动。各齿轮的齿数分别为z1=36，z2=112 ，z3=32 和 z4=128 ，如主动轮Ⅰ的转速n1=1450 r/min，试求从动轮Ⅳ的转速n4。 例 题 5-9 * 解：用n1， n2 ， n3和n4分别表示各齿轮的转速，且有 传动比i12，i34为 将两式相乘，得 例 题 5-9 * 因为n2= n3，于是由齿轮Ⅰ到齿轮Ⅳ的传动比为 最后，求得从动轮Ⅳ的转速为 由图可见，从动轮Ⅳ和主动轮Ⅰ的转向相同。 例 题 5-9 * 4、以矢量表示角速度和角加速度?以矢积表示点的速度和加速度 其中 角速度和角加速度可以用矢量表示。角速度矢 的大小 如取转轴为 z 轴，它的正方向的 单位矢量用 表示，则角速度矢 可表示为 * 同样，角加速度也可以用一个矢量表示，它是角速度矢的导数 角速度矢和角加速度矢均为沿转轴自由滑动的矢量。可用右手螺旋规则确定其指向。 * 方向顺着角速度的转向。即： 大小 由此也可以得出 转动刚体上点的速度是由刚体的角速度及点相对于转轴的位置来确定的。如在转轴上任取一点O 为原点，点M 的矢径以 表示，则点M 的速度可以表示为 * 加速度表示为: 不难证明 于是得 * 例 题 5-10 刚体以角速度 绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由点O 画出的动系轴向单位矢 端点A，B，C 的速度。 * 点A是定轴转动刚体内的一点，由式 可见 但这里有 故 例 题 5-10 解：求端点 A 的速度。设点A 的矢径为 ，则点A的速度为 同理可得 的矢量表达式。 * ， 于是得到一组公式 它称为泊松公式。 例 题 5-10 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 点P 沿螺旋线自外向内运动。它走过的弧长与时间的一次方成正比。试问该点的速度是越来越快，还是越来越慢？加速度是越来越大，还是越来越小？ 例 题 5-5 * 解：运动方程： 点的速度大小不变。 点自外向里运动时，其曲率半径越来越小，所以点P的加速度数值越来越大。 * 由于刚体上各点间的距离保持不变，因此各点的运动不可能各不相关，在它们的轨迹、速度和加速度之间必然存在一定的联系。研究刚体的运动，就是要确定刚体作为整体的运动与其上各点的运动之间的关系，这样才可能对机构的运动传递加以研究。 刚体的运动可以有多种形式，但基本的形式有两种，即本章将研究的平移和定轴转动。这是工程中常见的运动，也是研究刚体复杂运动的基础。 §5-3 刚体的基本运动 * 刚体在运动中,其上任意一条直线始终与它的初始位置平行，这种运动称为平行移动，也称为平移或平动。 1. 刚体的平移 图中两杆O1A与O2B平行且相等, 在图示平面内摆动。 物快AB作平移。 图中凸轮和顶杆AB, 在图示平面内作平移。 * 能否根据刚体上的一条直线判定该刚体是否作平移？为什么？ 思 考 题 5- 5 答：不能。例如直线轨道上行驶的车轮，与转动轴平行的任一直线与初始位置平行，但其他直线则不然，因此轮不是作平移。 * 轮子沿直线轨道运动时, 连接轮的平行连杆作平移,其上各点的轨迹是短幅旋轮线。 直线平移： 刚体平移时,其上各点 的轨迹为直线； 曲线平移： 刚体平移时,其上各点 的轨迹为曲线。 * 刚体平移的特点： 由刚体平移的定义， 是常矢量。 * 由于点A和点B是刚体上的任意两点，因此可以得出如下结论： 刚体作平移时，其上各点的轨迹相同，同一瞬时各点有相同的速度和相同的加速度，即：平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。 * 行驶在弯道上的车厢是否作平移？为什么？ 答：不是，因为车厢上任作一条线段与原先的位置不平行。但当车厢的大小与弯道的曲率半径相比较小时，可以近视将车厢看作曲线平移。 思 考 题 5- 6 * 2、刚体的定轴转动 （1） 刚体定轴转动的特点 刚体在运动时，其上某一直线上各点保持不动，刚体的这种运动称为定轴转动，简称转动。其固定不动的直线称为刚体的转轴。 刚体不在转轴上的各点均作圆周运动。 * (2) 定轴转动刚体位置的确定· 刚体的转