试验十二小车运动及速度控制.PDFVIP

四川工程职业技术学院《单片机应用技术实验指导书》 实验十二 小车运动及速度控制 一、实验目的 小车在运动中，控制小车的控制速度是必要，通过控制小车驱动电机的电流可以实现 对电机速度的控制。采用 PWM 脉冲可以方便的实现电机的速度控制。P89V51RD2 单片 机具有 PCA 阵列，可以通过编程输出 5 路 PWM 脉冲。本实验通过编程产生 PWM 脉冲控 制电机速度，从而控制小车实现各种动作。知识要点： 1．掌握使用P89V51RD2 单片机产生 PWM 脉冲，实现电机速度控制的方法。 2 ．小车运动控制方法。 二、预备知识 1．P89V51RD2 单片机的 PCA 模块和 PWM 功能 PWM 脉冲叫脉宽可调脉冲，这种脉冲的高电平时间和低电平时间的比例可以调整。 脉冲的高电平时间于脉冲周期的比值叫做占空比。PWM 脉冲在电机调速领域应用较多。 在小车上，可以用于调整小车的驱动电机的转速，从而调整运行速度。 P89V51RD2 单片机的 PCA 阵列由脉冲信号源选择、PCA 计数器、和 5 个捕捉/ 比较模 块组成，其结构如图 3-14 所示。 模块 0 P1.3 模块 1 P1.4 定时器 0 脉冲 内部fOSC/6 来源 PAC 计数器 模块 2 P1.5 从 P1.2 输入 选择 模块 3 P1.6 模块 4 P1.7 图3-14 PCA 模块框图 当比较/捕捉模块工作与比较模式时，可以用于产生 PWM 脉冲，它包含了 5 个比较/ 捕捉模块，可以用于产生 5 路 PWM 脉冲，5 路 PWM 脉冲的输出端是 P1.3~P1.7 。小车电 路中使用了 P1.4~P1.7 ，具体功能入下表： 表 3-4 驱动电路端口定义 引脚 功能 P1.4 右电机反转驱动脉冲输出端，使用比较/捕捉模块 1 （CEX1 ） P1.5 右电机正转驱动脉冲输出端，使用比较/捕捉模块 2 （CEX2 ） P1.6 左电机反转驱动脉冲输出端，使用比较/捕捉模块 3 （CEX3 ） P1.7 左电机正转驱动脉冲输出端，使用比较/捕捉模块 4 （CEX4 ） 版权所有：四川工程职业技术学院单片机应用技术精品课程组电话:0838-2652710 53 四川工程职业技术学院《单片机应用技术实验指导书》 在小车控制电路中，由于以上 4 路脉冲经过非门后作用于电机驱动电路，因此电机的 转速与脉冲的占空比成反比。在使用时要注意这一点。 PWM 脉冲的频率由脉冲源和 PCA 计数器决定。脉冲源有三种选择，分别是内部时钟 脉冲、外部脉冲和定时器 T0 溢出脉冲。内部时钟频率固定，等于振荡频率的六分之一即： fOSC/6 。在实验用小车控制板上，该内部时钟脉冲频率2MHz 。T0 溢出脉冲是 T0 计数器每 次累加到 0FFFFH （或1FFFH 或 0FFH ）后溢出而产生的脉冲，由 T0 的工作方式和初值 决定，可以通过编程修改。外部脉冲从单片机的 P1.2 输入，其频率由输入脉冲信号源决定。