《智能控制概论》课程-设计论文1.docVIP

《智能控制概论》课程------设计论文 班级：自动1092 姓名： 韩毅 学号： 200911632209 设计论文题目： 采用δ算法，实现RBF网络间接自校正控制。 被控对象为：y(k)=0.8sin(y(k-1))+15u(k-1)。 给定输入信号为：r(t)=2.0sin(0.1πt) 设计论文要求： 针对单变量仿射非线形系统 给出控制律。 采用1-6-1RBF网络结构。如右图 给出w,v参数的δ递推算法。说明δ算法的实质。参考P183等。 给出下式中C,b参数的δ递推算法。说明δ算法的实质。 参考P185等。 编写仿真程序，实现其算法并显示仿真结果。 设计论文验收与评分标准： 验收采用计算机运行验收方式。 评分标准：针对仿真程序，老师提问四个问题，答对四个得优秀，三个得良好，两个得中等，一个得及格，一个都答不对得不及格。 提交设计论文形式：本页及程序（纸质）。 得分： 教师签名： 时间：2012年 月 日 %Self-Correct control based RBF Identification clear all; close all; xite1=0.15; xite2=0.50; alfa=0.05; w=0.5*ones(6,1); v=0.5*ones(6,1); c1=0.50*ones(1,6); c2=0.50*ones(1,6); b1=5*ones(6,1); b2=5*ones(6,1); h1=zeros(6,1); h2=zeros(6,1); c1_1=c1;c1_2=c1_1; c2_1=c2;c2_2=c2_1; b1_1=b1; b1_2=b1_1; b2_1=b2; b2_2=b2_1; w_1=w;w_2=w_1; v_1=v;v_2=v_1; u_1=0;y_1=0; ts=0.02; for k=1:1:5000 time(k)=k*ts; r(k)=1.0*sin(0.1*pi*k*ts); %Practical Plant; g(k)=0.8*sin(y_1); f(k)=15; y(k)=g(k)+f(k)*u_1; for j=1:1:6 h1(j)=exp(-norm(y(k)-c1(:,j))^2/(2*b1(j)*b1(j))); end for j=1:1:6 h2(j)=exp(-norm(y(k)-c2(:,j))^2/(2*b2(j)*b2(j))); end Ng(k)=w*h1; Nf(k)=v*h2; ym(k)=Ng(k)+Nf(k)*u_1; e(k)=y(k)-ym(k); d_w=0*w; for j=1:1:6 d_w(j)=xite1*e(k)*h1(j); end w=w_1+d_w+alfa*(w_1-w_2); d_v=0*v; for j=1:1:6 d_v(j)=xite2*e(k)*h2(j)*u_1; end v=v_1+d_v+alfa*(v_1-v_2); u(k)=-Ng(k)/Nf(k)+r(k)/Nf(k); d_b1=0*b1; for j=1:1:6; d_b1(j)=xite1*e(k)*w(j)*h1(j)*(b1(j)^-3)*norm(y(k)-c1(j))^2; end b1=b1_1+d_b1+alfa*(b1_1-b1_2); d_c1=0*c1; for j=1:1:6; d_c1(j)=xite1*e(k)*w(j)*h1(j)*(y(k)-c1(j))*(b1(j)^-2); end c1=c1_1+d_c1+alfa*(c1_1-c1_2); d_b2=0*b2; for j=1:1:6; d_b2(j)=xite2*e(k)*v(j)*h2(j)*(b2(j)^-3)*norm(y(k)-c2(j))^2*u_1; end b2=b2_1+d_b2+alfa*(b2_1-b2_2); d_c2=0*c2; for j=1:1:6; d_c2(j)=xite2*e(k)*v(j)*h2(j)*(y(k)-c2(j))*(b2(j)^-2)*u_1; end c2=c2_1+d_c2+alfa*(c2_1-c2_2); u_1=u(k); y_1=y(k)