控制算法设计说明.DOC

第十二届“恩智浦杯”全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：辽宁工程技术大学 队伍名称：lgdxph 参赛队员：陈曜 叶雨洁 曹杰 带队教师：高姬 王继强 摘要 本文以第十二届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了基于电磁导航的智能赛车控制系统软硬件结构和开发流程。该系统以Freescale半导体公司32 位单片机kl26为核心控制器,使用IAR6.3程序编译器， 采用LC检测电路作为赛道路径检测装置检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，通过增量式编码器检测模型车的实时速度，配合控制器运行PID控制等控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。同时我们使用集成运放对采集到的电磁信号进行了放大，通过单片机内置的AD采样模块获得当前传感器在赛道上的位置信息。通过配合上位机软件最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。实验结果表明，该系统设计方案可使智能车稳定可靠运行。 关键字：kl26，PID控制，智能车，PID算法 目录 第一章 引 言 6 第二章 系统方案设计 7 2.1系统总体方案的设计 7 2.2系统总体方案设计图 7 电磁传感器模块 8 控制器模块 8 电源管理模块 8 编码器测速模块 8 舵机驱动模块 9 起跑线检测模块 9 人机交互模块 9 第三章 硬件电路设计 16 3.1单片机最小系统 16 3.2电源管理模块 17 3.3电磁传感器模块模块 18 3.3.1 电磁传感器的原理 18 3.3.2 信号的检波放大 19 3.4编码器接口 20 3.5舵机驱动模块 21 3.6电机驱动模块 21 3.7人机交互模块 22 第四章 控制算法设计说明 23 4.1主要程序流程 23 4.2赛道信息采集及处理 24 4.2.1 传感器数据滤波及可靠性处理 24 4.2.2 位置偏差的获取 26 4.3 控制算法实现 28 4.3.1 PID算法原理简介 28 4.3.2基于位置式PID的方向控制 32 4.3.3 基于增量式PID和棒棒控制的速度控制 32 4.3.4 坡道处理 34 参考文献 39 附录A 部分程序代码 40 第一章 引 言 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品，在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 第二章 系统方案设计 本章主要介绍了系统整体方案的设计与组成在后面的几个章节中将详细介绍系统的机械结构设计硬件电路设计以及车辆控制算法等B型车模或B车模加其他型号的车模组合的形式。在控制器的选择上我们采用飞思卡尔公司生产的KL26作为主控芯片在.2智能车总体结构图 根据以上系统方案设计，智能车共包括：电磁传感器模块，KL26核心板V左右因此需要对信号进行放大综合比较了 控制器模块 我们选择组委会规定可以使用的 电源管理模块 智能车主控板上根据不同模块需求，需将电池电压转换为3.3V,5.0V以及等器件为模块提供电压 为了实现速度闭环控制我们采用了 我们采用了组委会规定的SD-5数字舵机作为方向控制执行器。SD-5具有工作频率高反映速度快的特性 人机交互模块包括：液晶显示，按键和拨码开关。在智能车参数调整过程中，通过液晶上显示数据，按键和拨码开关修改参数，省去了反复下载程序的过程，为调试节省了大量的时间。 第三章 硬件电路设计 3.1单片机最小系统 我们选择飞思卡尔公司生产的kl26作为智能车的主控芯片，该芯片是基于ARM Cortex-M4系列单片机具有丰富的片上资源完全能够满足智能车的控制需求 图V电源此外MOS驱动芯片 图 根据组委会的规定电磁组赛场信号是基于频率为 ,电流为根据电磁学我们知道导线中通过不均匀变化的电流将会在导线周围产生不均匀变化的磁场 图 图中感应电动势R0为等效电阻 已知感应电动势的频率为 10 mH，可以计算出谐振电容的容值为Nf，为此我们试验了及中容值在6.8nF的电容最后发现 通过并联谐振电路产生的感应电动势幅值在mV-100mV左右不能直接送到单片机的 图AB两路正交信号4所示 图 根据组委会要求A左右的电流因此我们选用了开关电源模块作为舵机的供电电源 图 B车模使用的 图MC34063升压电路 图 人机交互模块包括按键 图 图 图 图 4.2.1 传感器数据滤波及可靠性处理 从放大器出来的电压信号经过倍压整流及我们对六个通道的电压值进行连续采样 舵机的控制周期为ms，因此，在舵机的一个控制周期中我们可以调用四次上述数据处理程序，