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自动控制理论_第四章 第01 页 第四章 根轨迹法? 第02页 第一节 根轨迹的基本概念 第03页 可见，根轨迹图全面地描述了参数K1对闭环特征根分布的影响。 第04页 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 第05 页 一个重要推论：相角条件是决定决定闭环系统根轨迹的充要条件。 第06 页 二、绘制根轨迹的基本规则 W.R.Evans（伊万斯）提出了一套绘制根轨迹的规则。该规则以根轨迹增益K1为变量。 规则1：根轨迹的分支数和对称性。 根轨迹的分支数等于特征方程的阶数n； 根轨迹对称于实轴。 规则2：根轨迹的起点与终点。 起始点： K1=0时的闭环极点，即系统的开环极点。 起始点与终止点个数相等，均为n； 终止点：（1）有限值终止点：当K1??时，有m条分支趋向开环零点； （2）无限远终止点：n-m条分支趋向无穷远处,需要确定其方位和 走向。 （证明略） 规则3: 实轴上的根轨迹。实轴上某线段右边的开环实零点和开环实极点总数为奇数时，这些线段就是根轨迹的一部分。如上图所示。 （证明略） 第07 页 规则4:根轨迹的渐近线。当系统的根轨迹增益K1??时，趋向无穷远处的根轨迹共有n-m条，它们趋向无穷远处的方位可由渐近线决定。