永磁线型同步马达之驱动与智慧型控制Driveand-中央大学电机系.PDF

永磁線型同步馬達之驅動與智慧型控制 Drive and Intelligent Control of Permanent Magnet Linear Synchronous Motor 國立中央大學電機工程學系講座教授 林法正 linfj@.tw 1 電機控制實驗室 內 容 一、緒論 二、永磁線型同步結構和工作原理 三、永磁線型同步馬達之驅動系統 四、擾動觀測器之強健控制系統 五、遞迴式類神經網路控制的理論基礎 六、利用遞迴式類神經網路之強健控制系統 七、利用遞迴式類神經網路之適應混合型控制系統 八、遞迴式模糊類神經網路控制的理論基礎 九、利用遞迴式模糊類神經網路於積分 -比例位置控制器 線上增益調整之控制系統 十、結論與未來的研究發展 2 電機控制實驗室 一、緒 論 研究動機與目的 直接以線型馬達驅動機構具有下列優點: 不受齒隙影響及具有較小的摩擦力 長距離移動及高精密度 簡單的機械結構 高推力 沒有齒輪或滾珠螺桿等配備，具有下列缺點 : 易受漣波力的影響 易受系統參數變化及外來擾動的影響 如何設計控制器去補償這些等效作用力的干擾 3 電機控制實驗室 一、緒 論 (續) 控制架構 擾動抑制控制系統: *參數變化和外來負載干擾皆被視為一等效 干擾訊號 *利用驅動系統的簡單反動態方程式來設計 *利用推力控制器做為內迴路控制器，以前 饋控制來增強控制系統之強健性 *若參數變化量或外來干擾量過大或者是變 化量的動態太複雜時，不能對伺服驅動系 統提供足夠的強健性 4 電機控制實驗室 一、緒 論(續) 類神經網路 *在控制系統上處理非線性項及未確定項 *架構分成前饋式及遞迴式類神經網路 *前饋式類神經網路是靜態映射，加上延遲 連接可處理動態部份，但需要大量神經元 且對訓練之資料較為靈敏 *遞迴式類神經網路具有內部反饋迴路，是 動態映射結構，對系統未知模式、參數變 化及外力擾動具有良好控制成效 5 電機控制實驗室 一、緒 論 (續) 控制器之設計：  遞迴式類神經網路補償器  遞迴式類神經網路控制器  遞迴式類神經網路之混合型與適應混合型控 制系統  遞迴式模糊類神經網路於積分-比例位置控 制器線上增益調整之控制系統