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 控制系统结构变迁 : 基地式气动仪表控制系统 1950s 规模小、控制仪表简单、仪表间无信息传送（前端封闭）、人工巡检 电动单元组合式模拟仪表控制系统 《1960s 规模较大、信息局部综合、气动电动组合仪表、0.02-0.1MPa、DC（0-10mA）（4-20mA）（1-5V）、集中控制、监控、一对一连接（线多）、模拟信号难处理、抗干扰能力差、精度低 集中式数字控制系统DDC 60s.采用单片机、PLC、SLC或PC作控制器，内部数字信号，精度高，抗干扰。优点:易据全局情况进行控制计算和判断，在控制方式、控制机时的选择上可以统一调度和安排；不足:对控制器处理能力和可靠性要求高，当系统任务增加时，控制器的效率和可靠性将急剧下降。一主机带多只仪表、可靠性低危险高度集中 集散控制系统（DCS) 70s.核心思想是集中管理、分散控制，即管理与控制相分离，上位机用于集中监视管理功能，若干台下位机下放分散到现场实现分布式控制，各上下位机之间用控制网络互连以实现相互之间的信息传递。数字调节器、PLC、计算机构成递阶结构、模拟数字混合系统、实现装置和车间的分级控制、系统封闭信息孤岛、互连互操作难、大范围信息共享难 现场总线控制系统FCS 80后期，协议开放、生产标准化、全数字、现场仪表具备数字计算和通信能力、分散控制、安装设计简单  直接数字量控制DDC轰轰烈烈的计算机工业应用时代 本质—— 用一台计算机取代一组模拟调节器，构成闭环控制回路，用数字控制技术简单地取代模拟控制技术。采用计算机直接对生产进行自动控制。最常用的是工业PC机（IPC） 过程控制计算机 SP AI、DI AO、DO 检测仪表 执行器 被控过程（对象） 优点 —— 计算灵活，精度高，它不仅能实现典型的PID控制规律，还可以分时处理多个控制回路。此外，此DDC也很快发展到PID以外的多种复杂控制。开放性、安全性、灵活性和可联网性。非常强的计算处理能力，标准化总线，丰富的图形显示及多媒体功能，丰富操作系统支持和网络支持。 问题 —— 当时价格昂贵，运算速度不满足快速过程实时控制、危险高度集中  集中型计算机控制系统 出发点：由于当时的计算机系统的体积庞大，价格非常昂贵，为了使计算机控制能与常规仪表控制相竞争，企图用一台计算机来控制尽可能多的控制回路。 CRT、键盘…… 过程控制计算机 AI DI AO DO 被控过程（对象） 被控变量 操作变量 …… …… } { 输入子系统 输出子系统 集中型计算机控制系统原理图  集中型计算机控制系统结构CCS 六十年代数字计算机进入控制领域，当时CCS不仅没有给工业生产带来明显的好处，反而可能严重影响正常生产。因此这种危险集中的系统结构很难为生产过程所接受，曾一度陷入困境。 优点：数字计算机取代了传统的模拟仪表 信息集中可实现先进控制、联锁控制等各种更复杂控制功能； 便于实现优化控制和优化生产 使用复杂控制算法和协调控制等先进控制技术，自动控制发生了质的飞跃。 缺点：由于当时计算机总体性能低，运算速度慢，容量小，利用一台计算机控制成很多个回路容易出现负荷过载， 控制简单，直接面向控制对象，并未形成控制网络体系。 集中了危险，高度的集中使系统变得十分“脆弱”，系统可靠性很低。 由于只有一个CPU工作，实时性差。 Classroom Question 为何CCS系统越大缺点越突出？  集散控制系统DCS出发点 (1)不能采取控制回路高度集中的设计思想，需要把控制功能分散到若干个控制站实现，以提高系统的可靠性； (2)考虑到整个生产过程的整体性，各个控制系统（回路）的运行应当服从工业生产管理的总体目标。 根本特征:控制的分散性和管理的集中性  集散控制系统DCS 分散型控制系统DCS(也称集散控制系统) DCS结构： 环形、总线形和分级式 分级式应用最为普遍 3级分级式组成： 操作站级、过程控制级、现场仪表。 特点： “集中管理，分散控制” 功能分配： 基本控制功能在过程控制级 监督管理在工作站级 分散控制使得系统由于某个局部的不可靠而造成对整个系统的损害降到很低的程度，加之各种软硬件技术不断走向成熟，极大地提高了整个系统的可靠性，因而迅速成为工业自动控制系统的主流。???  控制系统结构变迁 1.1 工业数据通信与控制网络概述且 二、网络集成式控制系统 集散控制系统（DCS) 数字调节器、PLC、计算机构成递阶结构、集中于分散组合、模拟测量仪表形成模拟数字混合系统、实现装置和车间