第三届 南京邮电大学乐乐队.pdfVIP

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附件 B:智能车红外传感器倾斜度与采集信号精确度 研究 队 名： 乐乐 学 校： 南京邮电大学 参赛队员：何勇勇 卓盛龙 陈 哲 指导教师：曹科才 江 兵 1 第三届全国大学生智能车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2 目 录 第一章 前言1 第二章 总体机械设计方案1 2.1 总体机械结构 1 2.2 前瞻式红外头2 2.3 倒放着的舵机…………………………………………………………………………. 5 第三章 硬件电路设计6 3.1 核心版电路6 3.2 红外连接电路7 3.3 电机连接电路…8 3.4 测速电机电路11 3.5 电源设计…………………………………………………………………………….. 13 第四章 软件算法及控制策略13 4.1 红外探路径算法………………………………………………………………………13 4.2 舵机转弯控制………………………………………………………………………... 17 4.3 PID 控制算法…………………………………………………………………………15 4.4 PWM 程序设计………………………………………………………………………..15 4.5 AD 程序设计………………………………………………………………………….20 4.6 中断程序设计…………………………………………………………………………20 第五章 总结………………………………………………………………………22 参考文献23 附录24 3 第一章 前言 全国高等学校自动化专业教学指导分委员会受国家教育部委托，为加强大 学生的创新意识、实践能力、合作精神、的培养，举办了第三届 “飞思卡尔” 杯大学生智能车邀请赛。 该比赛综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制，模式 识别，传感，电子，电气，计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 该比赛是由飞思卡尔公司提供统一的硬件平台，由自动化分教指委协助，每年 由各大高校承办的全国性比赛。本届飞思卡尔比赛是第三届比赛，前两届的比 赛为我们提供了许多宝贵的经验，在许多方面都为我们提供了指导。下面就来 谈谈我们在制作小车时遇到的一些情况与获得的一些感悟。 第二章 总体机械设计方案 2.1 总体机械结构 我们所制作的小车长39mm，宽24mm 。由9 个辨别路径的红外头和汽车 底部 6 个判断起跑线的红外头组成。车的底盘前部是倒放着的舵机，小车后部 的电机的上方是测速电路，电机旁边是测速电机，我