频率分析法复习.pptVIP

频率特性的概念 频率特性 惯性环节G(jω) 振荡环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 二阶微分 稳定裕度的定义 * * 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 40 不 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 A B 相角问题 ① 稳态输出迟后于输入的角度为： ②该角度与ω有 B A 360o φ= A B ③该角度与初始 关系 ∴为φ(ω) , 角度无关 ∴ , … 设系统稳定，则正弦输入时输出为： C(s)=Φ(s)R(s)= s2+ω2 Arω ∏(s-si) ∏(s-zj) kΦ * 1 n m 1 s-si ai ∑ 1 n = + + s+jω B1 s-jω B2 Cs(s)= ct(t)=∑ aies t i ct(∞)=0 ∵系统稳定，∴ Φ(jω) Ar 2j (s-jω) + = Ar Φ(-jω) -2j(s+jω) Φ(jω)ejωt Φ(-jω) e-jωt Ar 2j cs(t) = Φ(s) (s+jω)(s-jω) Arω s+jω B1 + s-jω B2 Φ(jω) = a(ω)+ j b(ω) c(ω)+ j d(ω) Φ(-jω) = c(ω)- j d(ω) a(ω)- j b(ω) Φ(-jω) Φ(jω) ∠Φ(-jω) ∠Φ(jω) Ar Φ(jω) ej∠Φ(jω) ejωt e-j∠Φ(jω) e-jωt 2j Ar Φ(jω) sin(ωt+∠ Φ(jω)) 频率特性 对数坐标系 倒置的坐标系 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] ① G(s)= s ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(ω) G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] A(ω) φo(ω) 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ω 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(ω) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o ① G(s)= 0.5s+1 0.3 ② G(s)= (0.25s+0.1) L(ω)dB 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分L(ω) 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] (0ξ1) (0ξ0.707) （Nyquist曲线） 0 j 1 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 0dB L(ω)dB ω 20lgk ωn ωr (0＜ξ ＜0.707) [-40] 0＜ξ＜0.5 ξ= 0.5 0.5＜ξ＜1 友情提醒:φ (ωn)= - 90o ? 2 n n 2 2 n S 2 S k (s) G w + xw + w = ω = r j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 几点说明… 绘制L(ω)例题 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 例题1：绘制 的幅相曲线。 解： 求交点： 曲线如图所示： 开