机械控制工程-第二章-2-ly-2010.ppt

2.2 系统的传 递 函 数 油缸的力平衡方程式为： 通过节流阀的流量为 xi xo . . . . 传递函数为： . . 可知此阻尼器包括有惯性环节和微分环节的系统。仅当|Ts|1时， G(s)≈Ts才近似成为微分环节。实际上，微分特性总是含有惯性的，理想的微分环只是数学上的假设。 微分环节的控制作用： 使输出提前 增加系统的阻尼 强化噪声的作用 0 t xo(t) 使输出提前 若对此比例环节再并联一微分环节Ts ，则传递函数为 即并联了微分环节 它所增加的输出 xi(t)=r(t) 如对比例环节Kp施加一速度函数即斜坡函数r(t)作为输入，则当Kp=1时，此环节在时域中的输出xo(t)即为45o斜线； 0 t xo(t) ri(t) 45o t1 t2 T c b 故微分环节所增加的输出为 原输出 新输出 它使原输出垂直向上平移T ，得到新输出。系统在每一时刻的输出都增加了T 。在原输出为45o斜线时，新输出也是45o斜线，它可以看成原输出向左平移T ，即原输出在t2时刻才有的r(t2)，新输出在t1就已达到(b点的输出等于c点的输出)。 微分环节的输出是输入的导数Tdxi(t)/dt ，它反映输入的变化趋势。 增加系统的阻尼 如图所示系统 + Xo(s) Xi(s) Kp 系统的传递函数为 + Xo(s) Xi(s) 对系统的比例环节Kp并联微分环节KpKds如图所示 传递函数为 比较上述两式可知G1(s)与G2(s)均为二阶系统的传递函数，其分母中第二项 s 前的系数与阻尼有关， G1(s)的系数为1，而G2(s)的系数为1+KpKTd1 。所以采用微分环节后，系统的阻尼增加。 4．积分环节 凡具有输出正比于输入对时间的积分，即具有 的环节称为积分环节。显然，其传递函数为： 式中T为积分环节的时间常数。积分环节的方框图如图所示。 Xi(s) Xo(s) T s 1 如当输入为单位阶跃信号时， Xi(s) =1/s 经Laplace逆变换，得环节的输出 其特点是输出量为输入量对时间的累积，输出幅值呈线性增长，如图所示。对阶跃输出，输出要在t=T时才能等于输入，故有滞后作用。经过一段时间的累积后，当输入变为零时，输出量不再增加，但保持该值不变，具有记忆功能。 在系统中凡有储存或积累特点的元件，都有积分环节的特性。 0 t xo(t) xi(t) T xo(t) 1 xi(t) 例7 水箱以流量Q(t)= Q1(t)- Q2(t)为输入，液面高度变化量h (t)为输出。A为水箱截面积，g为水的密度。根据质量守恒定律有： 经Laplace变换后得 其传递函数为： 例8 如图所示有源积分网络，ui为输入电压，uo为输出电压， R为电阻， C为电容。由图可得： 其中： 有源积分网络 R R0 C + ui iR ic uo 5．振荡环节（或称二阶振荡环节） 振荡环节是二阶环节,其传递函数为 或写为： wn—无阻尼固有频率 T—时间常数 二阶振荡系统的方框图为： Xi(s) Xo(s) 振荡环节 对二阶环节作阶跃输入时，输出有两种情况： (1)当0z1时，输出为一振荡过程，此时二阶环节即为振荡环节； (2)当z≥1时，输出为一指数上升曲线而不振荡，最后达到常值输出。这时，这个二阶环节不是振荡环节，而是两个一阶惯性环节的组合。由此可见振荡环节是二阶环节，但二阶环节不一定是振荡环节。 见下页图 见下页图 z=0.2 z =0.4 z =0.6 z =0.8 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 tp y(t) 二阶系统单位阶跃响应曲线 t z =1 z 1 振荡环节一般含有两个储能元件和一个耗能元件，由于两个储能元件之间有能量交换，使系统输出发生振荡。 从数学模型来看，传递函数极点为一对复数极点时，系统输出就会发生振荡。而且，阻尼比z 越小振荡越激烈。由于存在耗能零件，所以振荡是逐渐衰减的。 进一步，复数域中的代数方程可以推导出系统的传递函数。传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的数学工具 对系统的微分方程数学模型进行变换(Laplace 变换)，可将实数域中的微分方程化为复数域中的代数方程。从而将实数域中的微分、积分运算化为复数域中的代数运算，大大简化了计算工作量 附加内容： 拉氏变换及主要性质 定义：设f(t)函数当t ≥0时有定义，而且积分 在s的某一域内收敛，则由此积分所确定的函数可写为 我们称F(s)为函数f(t)的拉普拉斯变换式(简称拉氏变换式)。 记为 F(s)称为f(t)的拉氏变换(或称为象函数)。 若F(s)是f(t)的拉氏变换，则称f(t)为F(s)的拉氏逆变换(或