5.1 连续域设计-离散化方法（5.15.2）.pptVIP

1 数字PID基本算法 3. 数字PID的增量式算法 具有下述优点： 1)较为安全。一旦计算机出现故障，输出控制指令为零，执行机构的位置（如阀门的开度）仍可保持前一步的位置，不会给被控对象带来较大的扰动。 2)计算时不需进行累加，仅需最近几次误差的采样值。 主要问题： 执行机构的实际位置即控制指令全量的累加需要用计算机外的其他的硬件(如步进电机)实现。 Δu(k)仅对应执行机构（如阀门）位置的改变量 增量式PID算法进一步整理，可得下式 增量式算法的实质，就是根据误差三个时刻采样值，适当加权计算求得的，调整加权值A、B、C即可获得不同的控制品质和精度。 图 PID计算机控制系统 1 数字PID基本算法 在实际应用中，应根据被控对象的实际情况加以选择。 一般认为，在以晶闸管或伺服电机作为执行器件，或对控制精度要求较高的系统中，应当采用位置型算法； 而在以步进电机或多圈电位器作执行器件的系统中，则应采用增量式算法。 4. PID算法中的数值积分问题 采用梯形积分，则位置算法为 增量算法为 可见，两种积分算法所得增量算式形式相同，由于工业控制中PID参数是现场调试的，只要调整得合适，很难说是按梯形积分还是按矩形积分计算的。 1 数字PID基本算法 2 数字PID控制算法改进 抗积分饱和算法 1)积分饱和的原因及影响 --系统出现较大的偏差时，经过PID算法中积分项的积累后，使控制作用u(k)很大，甚至超过执行机构由机械或物理性能所确定的极限，控制量达到了饱和 .此时闭环控制系统相当于被断开。积分器输出可能达到非常大的数值。 --当误差最终被减小下来时，可能要花相当长的时间积分项才能回到正常值。此时最明显的结果是，系统超调增大，响应延迟。 小信号控制下，积分器没有饱和的响应曲线。 图4-22 积分饱和曲线 2) 积分饱和抑制 ① 积分分离法： 系统加入积分控制的主要作用 ——提高稳态精度，减少或消除误差。 积分项副作用 在一般的PID调节控制中，由于系统的执行机构线性范围受到限制，当偏差E较大时，如系统在开工、停工或大幅度升、降时，由于积分项的作用，将会产生一个很大的超调量，使系统不停的振荡。 这种现象对于变化比较缓慢的对象，如温度、液面调节系统，影响更为严重，而在一般模拟调节系统（电子调节仪）中也存在。 控制饱和值不变，但系统给定值加大，使控制作用出现饱和时的仿真曲线 在同样给定值时，控制作用没有饱和限制时的仿真曲线。 图4-22 积分饱和曲线 2 数字PID控制算法改进 ① 积分分离法： 积分分离法的基本控制思想是 ： 当偏差大于某个规定的门限值时，取消积分作用；只有当 误差小于规定门限值时才引入积分作用，以消除稳态误差。 某个规定的门限值? ; 当e(k)?，?=0 （即取消积分）； 当误差e(k)=?，?=1 （即引入积分） 无积分分离的响应曲线 有积分分离的响应曲线 积分分离法 某个规定的门限值? ; 当e(k)?，?=0 （即取消积分）； 当误差e(k)=?，?=1 （即引入积分） 无积分分离的响应曲线 ② 遇限削弱积分法 基本思想是，当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分 项的累加，而不进行增大积分项的累加。 2 数字PID控制算法改进 具体算式为 若u(k-1)≥umax且e(k) ≥ 0，不进行积分累加； 若e(k) 0 ，进行积分累加. 若u(k-1)≤umax且e(k) ≤ 0 ，不进行积分累加； 若e(k) 0 ，进行积分累加。 ③ 饱和停止积分法 基本思想是，当控制作用达到饱和时，停止积分器积分，而控制器输出未饱和时，积分器仍正常积分。 具体算法是： ，不进行积分运算； ，进行积分运算。 简单易行，但不如上一种方法容易使系统退出饱和。 2 数字PID控制算法改进 ④ 反馈抑制积分饱和法 基本思想： ---测量执行机构的输入与输出，并形成误差es，将该信号经过增益1/Tt反馈至积分器输入端，降低积分器输出。 ---当执行机构未饱和时，es=0； ---当执行机构饱和时，附加反馈通道使误差信号es趋于零，使控制器输出处于饱和极限。 方案要求： ---系统可以测量执行机构 的输出。 ---若无法测量执行机构的输出， 可以在执行机构之前加入执 行机构带饱和