第3章-刚体力学基础（alternative）.pptVIP

c o B A ? （3）任意位置 势能零点O D. 角动量守恒定律 一、质点的角动量 用角动量来描述物体绕某定点（轴）旋转的机械运动量 o ? 质点对O点的角动量： kg ·m2·s-1 o ? 匀速直线运动角动量不变 匀速率圆周运动： 二、刚体对定轴的角动量 ?mi z 方向沿定轴，可用正、负表示方向。 三、角动量定理 适用于质点、质点系 刚体定轴转动： 合外力矩的冲量矩等于质点系角动量的增量。 * 第 三 讲 刚体力学基础 A. 刚体运动的描述 B. 定轴转动定律 C. 转动动能 力矩的功 D. 角动量守恒定律 本讲主要内容 A. 刚体运动的描述 一、刚体的平动和转动 平动： 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行。 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 转动： 刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动，这种运动称为刚体的转动，这条直线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 二、描述刚体转动的物理量 角坐标 角位移 角速度 角速度的大小： 由右手螺旋法则确定。右手弯曲的四指沿转动方向，伸直的大拇指即为角速度的方向。 角速度 的方向： P点线速度与角速度的关系： You and a friend are playing on the merry-go-round at Carle Park. You stand at the outer edge of the merry-go-round and your friend stands halfway between the outer edge and the center. Assume the rotation rate of the merry-go-round is constant. Who has the greatest angular velocity? 1. You do 2. Your friend does 3. Same CORRECT Who has the greatest tangential velocity? 1. You do 2. Your friend does 3. Same CORRECT Who has the greatest centripetal acceleration? 1. You do 2. Your friend does 3. Same CORRECT 角加速度 沿 Z 轴正方向 若 （定轴） P点线加速度与角量的关系： 对于定轴转动 刚体各质元的角量相同，线量一般不同。 B. 定轴转动定律 z ? d 一、对转轴的力矩 力 与力线到转轴的 距离d的乘积 力矩方向沿定轴，可用正、负表示方向。 一对相互作用力对同一转轴的力矩之和为零。 ?mi z 二、定轴转动定律 把刚体看作一个质点系 合外力矩： 合内力矩： 加 速 度： 其中: 转动惯量： 转动定律： 定轴，可不写下标 三、转动惯量的计算 连续体： J 取决于刚体对给定转轴的质量分布。 特别要注意： J 与转轴的位置有关。 例1、计算质量为 m ，长为 l 的细棒绕通过其端点的垂直轴的转动惯量。 o x z dx dm x 解： 例2、一质量为 m ，半径为 R 的均匀圆盘，求通过盘中心并与盘面垂直的轴的转动惯量。 解： o r dr R z 回转半径 平行轴定理 若刚体对过质心的轴的转动惯量为 Jc ，则刚体对与该轴相距为 d 的平行轴 z 的转动惯量 Jz 是 m R 垂直轴定理 o M = J? Larger I means smaller ? you do not have to react as fast. A B You want to balance a hammer on the tip of your finger. Which way is easier? 1. With the head of the hammer up 2. With the head of the hammer down 3. It makes no difference 例3、质量 m = 16 kg 、半径为 R = 0.15 m 的实心滑轮,一根细绳绕在其上，绳端挂一质量为 m 的物体。求（1）由静止开始 1 秒钟后，物体下降的距离。（2）绳子的张力。 解： m M m mg T 转动定律的应用 m M m mg T C. 转动中的功和能 一、刚体转动动能 质元动能： 刚体的转动动能： ?mi z 二、刚体重力势能 一个不太大的刚体的重力势能和它的全部质量集中于质心时的重力势能一样。 二、力矩的功 z ? 三、刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对刚