控制工程基础第六章ccx.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-4 反馈校正 6-5 复合校正 6-1 系统的设计与校正问题 控制系统的校正（或补偿）： 就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。 工程中常用的校正方式有：串联校正、反馈校正和复合校正。 控制系统的设计步骤 了解被控对象的工作原理和特点； 确定控制目标； 选择被控量和控制量； 确定控制方案； 设计控制器并进行调试。 开环对数幅频特性“三频段” 低频段： 开环对数幅频特性的第一个交接频率以前的区段。该段取决于系统开环增益K和开环积分环节ν的数目。低频段决定了系统稳态精度。 中频段：ωc附近。 反映系统的动态特性。中频段应以-20dB/dec穿越零分贝线 ，且应当有较大的宽度。 高频段：ω10ωc 主要决定闭环系统的抗干扰性。故高频段幅值越低，系统抗干扰能力越强。 期望开环对数幅频特性 校正方式 串联校正 反馈校正 前馈控制 复合控制 基本控制规律 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID：Proportional/ Integral/ Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 P（比例）控制 P控制对系统性能的影响： Kp1时： a. 增大系统开环增益，减小稳态误差； b. 截止频率ωc增大，过渡过程时间缩短； c. 对稳定性不利，甚至可造成闭环系统不稳定。 Kp1时： 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。 I（积分）控制 I控制对系统性能的影响： a. 提高系统型次，改善系统稳态性能； b. 带来相角滞后，减少了系统的相角裕度，对稳定性不利； c. 可以增强系统抗高频干扰能力。 PI（比例-积分）控制 PI对系统性能的影响： a. 提高系统的型次，减小系统的稳态误差； b. 增大系统的相角滞后； c. 增强了系统抗高频干扰的能力。 PD（比例-微分）控制 PD对系统性能的影响： a. 增大了系统的截止频率ωc和带宽ωb ，减小调节时间； b. 增加了一个负的开环零点，提高系统的相角裕度，改善动态性能； c. 放大高频噪声（干扰）。 PID（比例-积分-微分）控制器 PID控制包含PI和PD这两种控制，其对系统性能的影响是上述两种控制对系统作用的综合，因此可以取长补短，进行合理的应用以期取得更好的校正效果。一般应使PI部分发生在低频段，以提高系统的稳态性能；PD部分发生在中频段，以改善系统的动态性能。 6.2 常用校正装置及其特性 无源校正网络 （1）无源超前网络 只和α有关，α值选得越大，超前网络的微分作用越强，但为了保持较高的信噪比，实际选用的α值一般不超过20。 校正时采用叠加原理：Lc+L0 无源超前网络的作用： （1）改善中频段，增大相角裕量； （2）使系统的开环增益减小α倍。 （2）无源滞后网络 滞后网络对低频有用信号不产生衰减，而对高频噪声信号有削弱作用； β越小，通过网络的噪声电平越低； 无源滞后网络一般不放在中频段，否则对稳定性不利，主要利用其高频幅值衰减的特性，对高频噪声起削弱作用，同时降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 （3）无源滞后-超前网络 有源校正装置 （1）有源PI调节器 （2）有源PD调节器 （3）有源PID调节器 6-3 串联校正 串联超前校正 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。 关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 用频域法设计超前网络的步骤如下： 根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据截止频率 的要求，计算超前网络参数α和T。 在本步骤中，关键是选择最大超前角处的频率等于要求的系统截止频率，即 ，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 显然， 成立的条件是 α,根据 T 例： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用