epafrt及其在运动控制中的应用研究word格式论文.docx

RescarchonEPA-FRTandItsApJ)licationonMotionControlAu川tho)rs川$i恬句g伊叨叩nat川ur刊c阳α一:Lf剑m啡ιhω灿s5川圳川叫I川Il吁ψ叫川呻叩p】阳E飞ternal Reviewers:ProfessorWei Wan且AnonvmousAnonvmousAnonvmousExaminingCOJ11miUeeChairperson:ProfessorXianglon民Yan.gExaminingCommitteeMembers:Professor Xiehe Huprofessor Guan旦LiProfessorJunWuProfessorDongqin Fen只Dateoforaldefence:2011-3斗4Y1852-31aIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明日lfZ交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的叫完成果除了文中特别加以标注和致谢的地方外勾论文中不包含其他人已经发表戎撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育帆构的学位或iJT 书而使明过眈材料。与我一间工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作;明确的讲IlJJ 并表示谢意。引f 论文作者签名:b..15栩签字日期:i..ot1年3月15日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大学有权保留并向国家有关部门或叽构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权且汪主生ijj lU夺学位沦文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)写〈l学位论文作者签名:b栩导师签名:签字日期:1011年{月Jt日签字日期:d011年今月致谢攻读硕士研究生的两年半的时间很快就要过去了:在这期间，我得到了许多师快、同学和朋友给予的热心帮助和支持，正是因为有了你们，现才能顺利完成学业，在这盟向你们表示最诚挚的感谢.首先要感谢我的导师胡协和教授和冯冬芹教授，在您们的指导下我才能够逐渐成长1您们严谨的学风、渊博的学识以及平易近人的态度都深深地影响了珑，使我终身难忘.您们从珑入学开始，在我的学习中、科研中以及毕业论文的撰写过程中都给予了耐心的指导和无微不至的关怀:投有您们的帮助挠肯定不能取得如此顺利的进步和成长，在此表示潇潇的感谢!其次感谢浙江中指研究院有限公司于工业网络与黄金技术研究中心的余体成员，特别是共同参与过EPA-FRT 琐H开发的同事们z 刘文龙，朱杰，王强，陈建飞，邹仁波等:在与你们共同工作生活中，战学到了许多实际开发经验，也深深地体会到了团队合作的震性，再次感谢你们.感谢我的师兄师姐以及问学的:章桶，张棘姆，商议架，鲁班，来晓，贸凯闹，丁辉，王秀君，徐嫌，员强，果义中等，你们在学习、科研和生活中给予挠了许多关心帮助:你们诚挚缉私的帮助，职极向上的态度，都使战学习到f许许多多.特别要感谢我的家人，正是你们的培养、教导和l支持，才使我有功力走到现在，才使我能够顺利完成学业。最后感谢所旬关心和帮助过战的人，谢谢你们!赵飞翔2011年3 月于求是国摘要倍息技术和网格技术的发展推动了运动控制系统向智能化、网路化、借息化的发展，以太网技术的广泛通用性使得通过实时以太问来构建运动控制网络系统成为了热门的研究方向。EPA 标准是我闰第一个拥布宠才是自业知识产校的工业自动化同际标准，在工厂自动化领域和流程控制领城得到了广泛的应用.但由于EPA标准娃根据流程控制的需求制定的，其性能完全满足流程控制对实时、确定通倍的需求，却并没有考虑到运功授制对数据通信的更高要求。所础设计、研究具有更嗣同步精度、更强实时性的EPA-FRT 协议来满足运动控制的需求具有露耍的实际应用价值和理论研究意义.本文首先介绍了运动控制的发展反应对油信技术的要求.然后针对EPA-FRT在运动控制应用中遇到的部分技术难蹭进行研究，井提出了相应的解决H案.最后，对EPA-FRT问绵系绩进行了系统测试，并使之成功的内闲在了战功控制系统中.本文的研究工作主要组括以F几点t1) 通过EPA-FRT 快法调度算法和EPA-FRT 精确时钟同步机制，EPA-FRT协议能够在实时性、问w精度上较EPA t，准旬大幅!蓝的提肉，2) 针对EPA甲FRT 网络系统的现惰性能随着网络节点数口的增多而线性劣化的问题，设计了EPA叩FRT 多级组瞅网络系统.EPA-FRT 多级级联网络系统采用了多级调度、分居同步、服务代则等技术，提高了系统的实时性、同步精度，从而能够满足具.f:j众多通信节点的PLC控制系