第三章-刚体力学(余虹版).pptxVIP

大学物理学第三章 刚体力学§3-1 刚体运动学一、刚体运动的描述1、刚体 ：在外力作用下，整体及其各部分的大小和形状均保持不变的 物体。2、刚体运动的基本类形 ：平动、转动。 （1）刚体的平动定义：当刚体运动时，如果刚体内任意给定的直线在运动过程中始终保持它的方向不变，这种运动叫做平动。平动的特点：刚体上所有点在任意时刻都具有相同的速度和加速度；刚体在任意一段时间内，所有质点位移是相同的；刚体的运动可简化为质点的运动。（2）刚体的转动P′转轴qO rPqO r转动平面x基本概念转动：刚体上的所有质点都绕同一直线 （转轴）作圆周运动。定轴转动：转轴固定不动的转动转动平面：垂直于转轴的平面 定轴转动的特征 ： 刚体上所有质点质都在各自的转动平面内作圆周运动。刚体上所有质点的角位移，角速度和角加速度均相同。用角量描述刚体的运动较为方便3-1 刚体运动学几种常见的定轴转动3-1 刚体运动学x3、刚体定轴转动的描述（1）描述定轴转动的物理量刚体的角位置（角坐标）转轴P(t)q刚体的角位移O转动平面角位移方向（正方向）规定：逆时针转动为正，顺时针转动为负。3-1 刚体运动学刚体的角速度：角速度定义为矢量，用 表示，它的方向规定为沿轴的方向，其指向由右手螺旋法则来确定。则p点的线速度 与角速度 之间的关系可表示为vpr当角速度矢量与位矢的方向垂直时，有刚体的角加速度：切向加速度、法向加速度与角加速度关系为：3-1 刚体运动学例题 设在t时刻刚体的角速度为 ，当将式 与 积分。得若刚体绕定轴转动是匀变速的，则有上两式联立，就可以得到角速度与角位置关系3-1 刚体运动学常用的直线运动和刚体的定轴转动公式刚体的定轴转动角位置 q，角位移Dq角速度角加速度匀速转动匀变速转动直线运动位置矢量x,位移Dx速度 加速度匀速直线运动匀变速直线运动3-1 刚体运动学?练习题：（1）求地球自转和公转的角速度；（2）地球在自转，讨论球面上各点的速度、加速度与纬度的关系。?Fd转动平面d力矩的矢量示二、刚体定轴转动的转动定律1、力矩（1）概念：把力的大小，方向和作用点组成一个物理量，表征力对物体转动运动的作用，称之为力矩。（2）力矩的矢量表示为：其中：力矩的大小：力矩的方向：服从右手螺旋法则力矩单位：牛顿·米（N·m）补充：如果外力不在垂直于转轴的平面内3-2 刚体定轴转动定律pFF1F2rO可以把外力分解成与转轴平行的力F1 ,与转轴垂直的力F2 ,其中只有F1对力矩有贡献。讨论：有几个外力同时作用在刚体上时，产生的 力矩可等效为一个力矩，这个力矩称为合力矩。（平行四边形法则）在定轴转动中，当规定了转动正方向 时，就可用正、负表示力矩的方向，（沿轴线一维）。 合力矩等于各个力矩的代数和。3-2 刚体定轴转动定律2、转动定律假定在刚体中由质元 转轴到各质元的距离为绕定轴转动的角速度和角加速度分别为在某一时刻，p处的质元 受到外力 和内力 作用，把外力与内力分解成切向力 ， 和法向力 ， ，其中法向力通过转轴，对转动没有影响。由牛顿第二定律得质元 的切向加速度方程：o上式两边乘以对所有的质元求和3-2 刚体定轴转动定律合外力矩内力矩和于是，有其中，令所以，有其中：M为合外力矩，J称为刚体绕给定轴的转动惯量刚体定轴转动的转动定律：在定轴转动中，刚体在合外力矩作用下获得的角速度与合外力矩成正比，与转动惯量成反比。3-2 刚体定轴转动定律总结：决定绕定轴转动刚体的运动状态变化与否、以及变化快慢的量是合外力矩M；对于给定的合外力矩M，转动惯量愈大，角加速度愈小，也就是说运动状态愈难改变；转动惯量是描述刚体对轴转动惯性大小的物理量牛顿第二定律与转动定律比较牛顿第二定律转动定律平动惯量请给起个新的名字力 F力矩 M平动惯性的量度m转动惯性的量度J－转动惯量加速度a角加速度β由此可见：转动定律在刚体定轴转动中的地位与牛顿第二定律在刚体平动（或质点运动）中的地位相当。3-2 刚体定轴转动定律mRodmroR3、转动惯量（1）质量——刚体平动惯性大小的量度。 转动惯量——刚体转动惯性大小的量度。（2）转动惯量的计算：1） r = 衡量2） 质量连续分布3、影响转动惯量的因素： a.刚体的质量b.质量分布 c.转轴位置3-2 刚体定轴转动定律刚体的转动惯量与转轴的位置有关。ABxxdxxxOxdxlllOhxOdx例题1 求质量为m、长为 l 的均匀细棒对下面三种转轴的转动惯量： （1）转轴通过棒的中心并和