基于单片机家用机器人的自主移动控制系统分析-analysis of autonomous mobile control system of home robot based on single chip microcomputer.docxVIP

沈阳理工大学硕士学位论文 第 1 章 绪论 - PAGE 10 - PAGE 9 应用于宇航领域的移动机器人和法国 LAAS 的机器人和人工智能研究小组开发的 Hi aer 移动机器人。九十年代以来，对移动机器人的研究进入了更高层次，研究的内容主要集 中在研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术、高适应性的移动机器人控制技术、 和真实环境下的路径规划技术等。 1.2 机器人技术发展简介 机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机 器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息 和传感技术、人工智能、仿生学等 多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是当前 科学研究的热点之一。自机器人问世以来，人们就很难对机器人下一个准确的定义。移 动机器人学是机器人学的一个重要分支，其研究工作始于世纪年代。对移动机器人的研 究，要考虑机器人的移动方式，以使机器人达到预期的行为最后还要考虑机器人的避障 或路径规划，这要涉及诸如传感器的信息融合、图象处理、模式识别、神经网络、环境 映射等知识。其应用范围和功能都大为提高和拓展，因而在工业、国防、服务行业得到 广泛的应用，对其研究也越来越受重视。 1.3 超声波传感器技术 超声波传感器向空气中发射超声波，探测来自某个物体的反射波。超声波传感器具 有多种用途，如防盗报警系统、汽车倒车传感器以及各种电子设备的遥控装置。随着信 息处理技术的迅猛发展，新的超声波传感器应用领域，如工厂自动化设备和汽车用电子 设备，我国近年来也在超声测距、导航方面开展了一些研究。未来的应用中，超声波将 与信息技术、新材料技术结合起来，定会出现更多的智能化、高灵敏度的超声波传感器， 超声传感器能在黑暗中工作，而且其结构简单、体积小、性价比高，因此目前移动机器 人实时避障中比较多的是采用超声波传感器作为环境的感知设备。 1.4 模糊控制技术 模糊逻辑控制[ 1] ( Fuzzy Logi c Cont r ol ) 简称模糊控制( Fuzzy Cont r ol ) ，是以模糊 集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技???。1965 年，美 国的 L. A. ZadehgzJ 立了模糊集合论；1973 年他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定 理。1974 年，英国的 E. H. Mamdani 首先用模糊控制语句组成模糊控制器，并把它应用于  锅炉和蒸汽机的控制，在实验室获得成功，模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于 智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既具有系统化的理论，又有着大量实际应用背 景。模糊控制的发展最初在西方遇到了较大的阻力；然而在东方尤其是在日本，却得到 了迅速而广泛的推广应用。近 20 多年来，模糊控制不论从理论上还是技术上都有了长 足的进步，成为自动控制领域中一个非常活跃而又硕果累累的分支。模糊控制以模糊集 合的理论为基础，对于每一个元素 X，表示在给定论域上 z 属于集合 Z 的程度，称为隶 属度。模糊推理系统的基本结构由 4 个重要部件组成 ：知识库、推理单元、模糊化输 入接口与去模糊化输出接口。 1.5 本课题研究的主要工作和预期目标 本课题的研究属于机器人智能控制方面的内容。采用的研究方案是先提出避障的控 制算法和路径规划问题，然后通过计算机仿真来验证方案的可行性，最后应用实物加以 验证。 本课题的研究主要包括以下主要内容： 第一，确定移动机器人的结构模型和运动模型。 第二，设计并制作外环境探测模块，用 3 组超声波传感器对移动机器人周围环境障 碍物信息进行探测, 以得到较完整的有用的障碍区距离信息。 第三，研究并确定移动机器人的避障方法及其控制算法。对移动小车的各个模块的 设计原理和实现方法做了详细的介绍。 第四，通过计算机仿真确立方案的可行性, 并应用实物（轮式移动机器人）进行试 验。 本课题的预期目标是实现移动机器人的自主实时避障。 本文的主要内容分为五章，安排如下： 第 1 章: 介绍家用机器人的发展现状，指出本文的主要研究内容和研究的主要方法。 第 2 章: 介绍家用机器人的运动结构和运动模型，通过对运动机构的比较分析，确 定了移动小车的结构模型，并在此基础上分析了移动小车的运动方程，使小车的运动模 型从理论到实践有机的联系起来。 第 3 章: 主要研究了家用机器人的硬件设计，阐述选择控制器的理由，列举控制器 的优特点，依次详细介绍移动小车的感知系统、电源系统、步进电机的驱动模块等的设  计方法。 第 4 章: 详细阐述家用机器人的软件设计，对模糊控制器的结构和设计方法进行了 深入的研究。对移动小车的路径做了规划，并以模糊控制思想为基础，制定了家用移动 小车的模糊规则，并推导出