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计算机控制技术 刘晓东 电话邮箱：uog0451@163.com 微型计算机控制技术 本书以PC/ISA总线工业控制机为控制工具，系统地阐述数字计算机控制系统的设计和工程实现方法。 指定参考书和参考期刊 孙增圻，《计算机控制理论及应用》清华大学出版社 谢剑英，《微型计算机控制技术》，国防工业出版社 王树青，《工业过程控制工程》，化学工业出版社 期刊：工业控制机（技术性比较强）、测控技术、电气自动化、自动化仪表、工业仪表与自动化装置，化工自动化及仪表等等。 第一章是绪论，介绍了计算机控制系统及其组成、计算机控制系统的典型形式、工业控制机的组成结构及特点、计算机控制系统的发展概况和趋势； 第二章讨论了输入输出接口与过程通道的硬件和软件设计； 第三章讨论了数字程序控制技术，重点介绍了逐点比较法插补原理和步进电机控制技术（工作原理以及工作方式）； 第四章主要讲解数字控制器的连续化设计技术、数字控制器的离散化设计技术以及相关的各类控制算法，介绍一下常规及复杂控制技术； 第五章讨论了现代控制技术，主要介绍了采用状态空间的输出反馈设计法、极点配置设计法、最优化设计法； 第六章讨论了先进控制技术； 第七章讨论了计算机控制系统的应用程序设计与实现技术，重点放在数据处理、数字控制器的工程实现以及软件抗干扰技术； 第八章讨论了分散型测控网络技术，给大家阐述通信网络技术、DCS控制技术，介绍一下现场总线技术； 第九章讨论了计算机控制系统的设计原则、步骤和工程实现，并给出了设计实例。 第1章 绪 论 1.1 计算机控制系统概述 随着科学的发展、技术的进步和对控制的要求的提高，控制对象越来越复杂多样，使控制系统的控制越来越复杂，出现了多输入—多输出的多变量系统、非线性系统控制、时变和分布参数控制系统。对于这些系统，使用常规的控制方法和手段实现是十分困难的，因此，电子计算机尤其是微型计算机的出现并应用于自动控制领域，使自动控制水平产生了巨大的飞跃。 微电子技术和计算机技术的发展，为计算机控制的发展奠定了坚实的基础。 自1946年世界上第一台可以由程序控制的计算机（称为电子数字器与计算器）ENICA诞生以来，人们就试图将这种运算速度快，又能存储又能进行算术和逻辑计算的机器应用于自动控制系统中来。然而这种昂贵的运算机器在作为控制器来说是大材小用，于是人们希望用这种计算机来完成许多回路的数据采集与控制，而当时计算机的可靠性又难以胜任作为控制器所需要的高可靠性。 20世纪50年代初，美国首先用计算机来完成对生产过程进行巡检数据采集和数据处理。 1959年美国TRW航空公司和Texaco公司合作成功地在得克萨斯州的一家炼油厂将一台计算机投入在线控制。该控制系统以综合指标出发确定了热水循环系统的最佳参数，同时也揭开了计算机控制的辉煌一页。 在20世纪60年代计算机控制系统已成功的应用于化工、钢铁和电力等不同的领域，但这些系统还都是以数据的采集和处理为主。1962年英国帝国化工公司制造出一套可以直接取代常规仪表对生产过程直接进行控制的计算机控制系统，开创了直接数字控制的新时期。 自1971世界上第一片四位微处理器的出现，微型计算机得以快速的发展，1993年Pentium处理器的出现更使微型计算机在运算速度等诸多方面得以长足发展，同时也使计算机控制得以飞速发展。 微处理器和微型计算机的诞生与发展为实现分散控制创造了良好的条件。 1975年美国Honeywell公司研制成功世界上第一套集散型控制系统TDC－2000并投入使用，开创了计算机应用于实际生产过程控制的新纪元。随后一直到80年代末，集散控制系统迅速发展，有几万套集散系统投入运行，不但得到使用者的高度评价同时也为制造商和使用企业带来了巨大的经济效益。 随着3C技术和网络技术的发展，现场总线控制系统和网络控制系统应运而生。可编程控制器的综合应用已打破了原工业控制的格局，并共同融入到计算机控制系统的大门类之中。 目前，由于计算机这个工具从深度和广度的综合应用和发展，自动控制技术也向着其深度和广度发展。 在广度方面，向着大系统或系统工程的方向发展，向着管理控制一体化的方向发展。从单一过程、单一对象的局部控制，发展到对整个工厂、整个企业，甚至对社会经济、国土利用、生态平衡、环境保护等大规模复杂对象和系统进行综合控制。 在深度方面，则向着智能化方向发展，人们逐步地引入了自适应、自学习等控制方法，并且模拟生物的视觉、听觉和触觉，能够自动地识别图像、文字、语言进一步根据感知的信息进行推理分析、直观判断、自学习、自行解决故障和问题。计算机在控制系统中的应用，不但带动了计算机技术的发展，同时也推动了自动控制理论和工程的发展。 1.1 计算机控制系统概述 1.1.1 自动控制系统 所谓自动控