第六节稳定裕度 自动控制原理课件教材课程.pptVIP

第六节 稳定裕度;稳定裕度的概念 使用稳定裕度概念综合系统; 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时： 。对于最小相位系统，可以用 和 来表示频率特性曲线接近(-1,j0)点的程度，或称为稳定裕度。稳定裕度越大，稳定性越好。;显然，当 时，即 和 时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统， 和 是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定裕度。常用相角裕度。;?; 幅值裕度：先求相角穿越频率;当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。;[例5-17]某系统结构图如下所示。试确定当k=10时闭环系统的稳定性及其使相??稳定裕度为30度时的开环放大系数k。;上图蓝线为原始波德图。 ，显然 闭环系统是不稳定的。为了使相位稳定裕度达到30度，可将幅频曲线向下平移。即将开环放大系数减小，这时相频特性不变。截止频率左移至 ，移到哪里？ ;;关于相角裕度和幅值裕度的几点说明 1、控制系统的相角裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对-1+j0点 靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。对于稳定的最小相位系统，幅值裕度指出了系统在不稳定之前，幅值能够增大多少。对于不稳定系统，幅值裕度指出了为使系统稳定，幅值应当减少多少。 2、严格地强，只用幅值裕度或相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。但在粗略地估计系统的暂态指标时，有时主要用相角裕度提出要求。 3、对于最小相位系统，只有当相位裕度和幅值裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。适当的相位裕度和幅值裕度可以防止系统中元件变化造成的影响，并且指明了频率值。 ;4、为了得到满意的性能，相位裕度应当在 之间，幅值裕度应当大于6分贝。 ;解：?;根据K=1时的开环传递函数; ?;不难看出，;K＝1, 2.5, 5.2时的相角裕度和幅值裕度;【例5-19】 设一单位反馈系统对数幅频特性如图所示(最小相位系统)。?写出系统的开环传递函数?判别系统的稳定性?如果系统是稳定的，则求 的稳态误差。;;或1、由积分环节的延长线与0dB的交点（ ）确定 2、由积分环节的延长线与 的垂直线交点确定积分环节向上平移的分贝数20dB，根据 确定;带有延迟环节系统的相位裕度的求法：;