第三章 可逆调速系统与位置随动系统(20090901 ok).ppt

电力拖动自动控制系统 第 3 章 内容提要 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 3.3 可逆V-M系统中的环流 3.4 有环流的可逆直流调速系统 3.5 逻辑控制的无环流可逆直流调速系统 3.6 位置随动系统 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 一. 电枢反接可逆线路 （1） 接触器开关切换的可逆线路 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 （3）两组晶闸管装置反并联可逆线路 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 二. 励磁绕组可控硅反并联线路 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 图中： UR—整流器； UPEM—桥式可逆电力电子变换器； 注意，直流变换器必须是可逆的； GD—驱动电路模块，内部含有光电隔离电路和开关放大电路； 3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 UPW---PWM波生成环节，其算法包含在单片微机软件中； TG---为测速发电机，当调速精度要求较高时可采用数字测速码盘； TA---霍尔电流传感器； 给定量 n*，I*d 和反馈量 n，Id 都是数字量。 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 一. 晶闸管装置的整流和逆变状态 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 VF处于整流状态 此时， ?f ? 90°，Ud0f ? E， n ? 0 电机从电路输入能量作电动运行。 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 VR逆变处于状态 此时，?r ? 90°，E |Ud0r|， n ? 0 电机输出电能实现回馈制动。 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 即使不可逆调速系统，只要需要快速回馈制动，常采用两组反并联晶闸管装置，由正组提供电动运行所需整流供电，反组只提供逆变制动。 两组晶闸管装置容量大小可不同，反组在短时间内给电动机提供制动电流，并不提供稳态运行电流，实际容量可小些。 3.2 晶闸管-电动机系统的回馈制动 §3.3 可逆V-M系统中的环流 §3.3 可逆V-M系统中的环流 危害：一般情况，这样的环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除，元器件容量适当增大。 利用：只要合理的对环流进行控制，保证晶闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。 §3.3 可逆V-M系统中的环流 （1）静态环流：两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类： 直流平均环流---由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流 瞬时脉动环流---两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。 （2）动态环流：仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。 §3.3 可逆V-M系统中的环流 二. 直流平均环流与配合控制 两组晶闸管反并联可逆V-M系统，如让正组VF 和反组VR都处于整流状态，两组直流平均电压正负相连，必然产生较大直流平均环流。为防止直流平均环流产生，需采取必要措施，比如： 采用封锁触发脉冲方法，在任何时候，只允许一组晶闸管装置工作； 采用配合控制的策略，使一组晶闸管装置工作在整流状态，另一组则工作在逆变状态。 §3.3 可逆V-M系统中的环流 §3.3 可逆V-M系统中的环流 §3.3 可逆V-M系统中的环流 实现配合控制，将两组晶闸管装置触发脉冲零位都定在90°，即 当控制电压 Uc= 0 时，使 ?f = ?r = 90°，此时 Ud0f = Ud0r = 0 ，电机处于停止状态； 增大控制电压Uc 移相时，只要使两组触发装置的控制电压大小相等符号相反就可以了； §3.3 可逆V-M系统中的环流 ? = ? 工作状态 待逆变状态 逆变状态 待整流状态 §3.3 可逆V-M系统中的环流 ? = ? 配合控制系统的移相控制特性于下图。移相时，如果一组晶闸管装置处于整流状态，另一组便处于逆变状态。 §3.3 可逆V-M系统中的环流 §3.3 可逆V-M系统中的环流 §3.3 可逆V-M系统中的环流 待整流状态---当逆变组工作时，另一组也是在等待着整流，可称作处于“待整流状态”。 结论： 在? = ? 配合控制下，负载电流可以迅速地从正向到反向（或从反向到正向）平滑过渡，在任何时候，实际上只有一组晶闸管装置在工作，另一组则处于等待工作的状态。 （6）最小逆