自控原理第四节.ppt

《自动控制原理》第四章 作业 P187:4-1(a),(d),(g) 4-2(2)(4) 4-3(b) 例： 解： 二.参量根轨迹(广义根轨迹) 除开环增益以外的其它参数变化时对系统的影响 首先求出等效单回路开环传递函数 例： 解： － + R(s) C(s) + － 例 已知系统的开环传递函数为 试绘制 时系统的根轨迹。 等效的开环传递函数为 解： 三.多回路根轨迹 特点：多参量 方法：内环参数取特定值，然后画出系统的根轨迹 （1）绘制局部闭环子系统的根轨迹； （2）固定局部参量值，得到多回路的开环零、极点分布 情况，画出根轨迹； （3）取不同的局部参量值，重复（1）-（2）。 多回路根轨迹是一族曲线，根轨迹族 四.正反馈回路的根轨迹(零度根轨迹) 根轨迹方程为： G(s) H(s) + + R(s) C(s) 幅值条件： 相角条件： 需要修改的法则 (1)法则5：实轴上根轨迹区间的右侧实轴上，开环零 点和极点之和应为偶数； (3)法则8：根轨迹的出射角和入射角为： (2)法则6：根轨迹渐近线与正实轴的夹角为： (4)法则9：根轨迹与虚轴的交点： 例：已知某正反馈系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹。 解：1．由于n=4,m=0,故根轨迹有四条分支； 2．系统有四个开环极点 无零点，四条分支均趋于无穷远处； 3．实轴上的根轨迹区间为 4．根轨迹的分离点 得分离点为-2.225； 5．渐近线与实轴的交点和夹角为 6．根轨迹与虚轴的交点，系统的闭环特征方程为 令 解之得： (不符合题意) 根轨迹与虚轴无交点 大致根轨迹图像为 五.延迟系统的根轨迹 延迟系统的开环传递函数一般形式为： 幅值条件： 相角条件： 特点：根轨迹无穷多条 第四节 求取闭环系统零、极点的方法 一.求取闭环系统极点的方法 例： 解： 系统为I型系统，其静态误差系数为： 二.求取闭环系统零点的方法 闭环系统零点一般为前馈传递函数的零点和反馈传递函数的极点。 假设前馈传递函数为： 反馈传递函数为： 系统闭环传递函数为： 三.闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 一.增加开环零点对根轨迹的影响 （1）改变实轴上的根轨迹； （2）改变渐近线的条数、倾角和截距； （3）开环零点与附近的开环极点构成开环偶极子； （4）根轨迹曲线向左偏移，改善了系统的动态性能， 所加零点越靠近虚轴，影响越大。 二.增加开环极点对根轨迹的影响 （1）改变实轴上的根轨迹； （2）改变渐近线的条数、倾角和截距； （3）改变根轨迹的分支数； （4）根轨迹曲线将向右偏移，不利于改善系统的动态性能，所增加的极点越靠近虚轴，影响越大。 三.增加开环偶极子对根轨迹的影响 开环偶极子：一对距离很近的开环零点、极点，他们的距离比他们的模值小一个数量级。 作用： （1）对离它们较远的根轨迹形状以及根轨迹增益没有影响； （2）若位于s平面的原点附近，则会显著提高稳态误差系数，提高系统的静态性能。 若增加的开环偶极子为 ，则加入开环偶极子后 若极点比零点更靠近原点，则开环放大系数增大 倍。 第六节 控制系统的根轨迹法分析举例 例1： 解： 例2 随动系统如图所示，试分析参变量 对系统性能的影响。 计算 时系统的性能指标对系统性能的影响。计算系统的 性能指标 和 。 解：已知系统的开环传递函数为 则，系统的闭环传递函数为 绘制系统的根轨迹可得： 当系统的参变量为 时， （3）若k1, 则系统瞬态响应是振荡的,例如若k5,则系统的 阻尼比 ，系统将出现严重超调。 根轨迹图分析： （1）在任意k值下，系统是稳定的； （2）若k1，则系统瞬态响应是非振荡的； 此时，极点为 ，闭环传递函数为 ， 计算得： 从而有： 试画出以 为参变量的根轨迹图，并求出使阻尼比为0.5时 的值。 例3：已知系统的特征方程为 解：由特征方程可得 即： 其中 计算根轨迹的渐近线可得 * 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 一.根轨迹图 S平面： 复平面(根平面) 根轨迹：指系统开环传递函数中的某一参数由零变化到无穷大时，闭环特征根在根平面上所走过的轨迹。 例 单位负反馈系统的开环传递函数为 解： -1+2j 0 1 2 5 0 -0.13 -0.29 -1 -1+j -1-2j -1-j