微分控制器的输出.PPT

第五章 自动控制仪表 第一节 概述 第二节 比例控制 第三节 比例积分控制 第四节 微分控制 第五节 模拟式控制器 第六节 可编程序控制器 第一节 概述 蒸汽 进料 TT TC 出料 凝液 ⑴ 双位控制 这种控制规律控制质量差。 ⑵比例控制规律 p(t)=p(0)+kp*e(t) ⑶积分控制规律 ⑷微分控制规律 由上述操作引出来的P、I、D规律是本章介绍的重点。 △P(t) KpA t t e(t) A 第二节 比例控制(P) 图为阶跃偏差作用下，比例控制器的开环输出特性。 则 △p(t)=Kpe(t) 一、比例控制规律及特点 具有P规律的控制器，其输出信号p(t)和输入信号e(t)之间的关系，用数学表达式表示为：p(t)=p(0)+Kpe(t) 式中,Kp为控制器的比例增益或比例放大倍数。 若 △p(t)=p(t)-p(0) Kp是衡量比例作用强弱的物理量。 二、比例度 1.工业所用的控制器，一般用δ来衡量比例作用的强弱，而不用Kp 。所谓比例度就是指控制器输入的相对变化量与相应的输出的相对变化量之比的百分数，即： ％ (1) 2.δ与Kp的关系 三、比例作用及δ对系统过渡过程的影响 1、在扰动及设定值变化时有余差存在 2、比例度δ越大，过渡过程的曲线越平稳，随着比例度的减小，系统的振荡程度加剧。 第三节 比例积分控制(PI) 一、积分控制规律 1.当控制器的输出变化量△p与输入偏差e的积分成比例时，就是积分控制规律。用公式表示为： (KI为积分速度) 2.在幅值为A的阶跃偏差作用下，积分控制器的开环输出特性，如图： e(t) t A △P(t) KIAt t 3.积分控制作用总是滞后于偏差的存在，不能及时有效地克服扰动的影响。 二、比例积分控制规律 1.比例积分控制规律的数学表达式为： 在PI控制器中经常采用积分时间常数TI来表示积分速度KI的大小，在数值上有TI =1/KI,则（1）式可写为： （1） （2） KpA t △p(t) 2.在阶跃偏差作用下，比例积分控制器的开环输出特性 TI增大 3. TI的定义：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到两 倍比例输出时所经历的时间。 三、积分作用及积分时间TI对系统过渡过程的影响 p118图 一、微分规律及特点 从公式可知，偏差变化的速度越大，则控制器的输出变化也越大，D作用越强，反之亦然;对于一个固定不变的偏差，不管其有多大，微分作用的输出总为零，这就是微分作用的特点。 第四节 微分控制(D) 1.理想的微分控制规律，输出的大小与偏差的变化速度呈正比，用数学表达式表示为： （TD为微分时间） （1） t △P 0 (b) △P 0 t (c) 二、实际的D控制规律及微分时间 t e 0 (a) 2.阶跃信号下微分控制器的输出 按公式（1）微分控制器的输出，如下图（b） T △P t 0.368(KD-1)A A 三、比例微分控制器 四、PID控制器 e(t) t A KpA t △p(t) 由式可知，三作用控制器在阶跃输入下，开始时D作用的输出变化最大，使总的输出大幅度变化，产生一“超前”控制作用；然后微分作用逐渐消失，积分输出逐渐占主要地位，只要有余差，I作用不断增加，进行“细调”，直至余差完全消失，I作用停止；而PID的输出中，P是自始至终与偏差相对立，一直是最基本的控制作用。 第五节 模拟式控制器 一、基本构成原理及部件 模拟式控制器基本上都由三大部分组成，如下图： 1. 比较环节 比较环节的作用是将给定信号与测量信号进行比较，产生一个与它们的偏差成比例的偏差信号。 比较环节 放大器 反馈环节 给定信号 测量信号 偏差 输出信号 2. 放大器 放大器实质上是一个稳压增益很大的比例环节。 3. 反馈环节 反馈环节是通过正、负反馈来实现比例P、积分I、微分D等控制作用的。 三、电动控制器 电动单元组合仪表是以电为能源的仪表。它已经历了： DDZ-Ⅰ型 电子管为基本放大元件，笨重、易燃易爆。 DDZ-Ⅱ型 晶体管为基本放大元件，采用220V交流电源，各单元间以0～10mADC统一联络信号，信号传输是电流传送—电流接收的串联制形式。 DDZ-Ⅲ型 线性集成电路为主，采用24VDC电源，以4～20mADC为现场传输信号，以1～5VDC为控制室联络信号， 二、气动控制器 （一）.DDZ-Ⅲ型控制器的特点 控制器接受变送器送来的1～5