排队论在AGV系统性能指标分析中应用研究.docVIP

排队论在AGV系统性能指标分析中应用研究 　　摘 要：文章通过将排队论中的服务员与顾客的关系与AGV系统中需搬运的货物与AGV小车的关系进行了类比，并建立了相应的单服务台系统模型和多服务台系统模型等数学模型。根据数学模型得出了物流系统性能指标的计算方法，依此对物流系统中所含AGV小车的最优数量的问题进行了探究，总结出如何利用排队论的算法根据物流系统所满足的性能指标的分析来确定系统内所含的AGV车的最优数量。将对物流系统的前期规划设计起到了一定的指导作用。 　　关键词：排队论；泊松分布过程；AGV系统；单服务台系统；多服务台系统 　　中图分类号：F224 文献标识码：A 　　Abstract： This paper analogy by goods which need to be transported and AGV with the waiter and customers relationship， and I established a single server system model and a multi-servers system model. According to the mathematical model we can compute the performance of the logistics system， and study the optimal number of AGVs in the logistics system. This paper plays a role for the planning and designing of the logistics system. 　　Key words： queuing； poisson process； AGV system； single server system； multi-servers system 　　自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）系统是指能按预先所规划好的路径和指定的任务要求，精确行走并停靠到指定的位置，并完成一系列作业任务的自动导引的无人驾驶自动化车辆系统。对AGV系统进行规划的目的就是为了提高AGV系统和各种自动化加工设备的使用效率，最终表现为以最少数量的AGV小车完成物流系统所规定的物料搬运任务。因此，AGV系统中AGV小车数量的确定也是进行AGV系统规划很重要的问题之一。 　　1 问题的提出 　　对于排队问题来说，主要有“顾客”和“服务员”问题，顾客和服务员的含义完全是广义的，可根据具体问题而不同，我们把得到服务的对象统称为“顾客”，将提供服务的服务者称为“服务员”，对于AGV系统来说，那些需要搬运的货物称为顾客，而提供搬运服务的AGV小车称为服务员。下面假设在一个具体的物流系统中，有n个出库站台，各出库站台平均每小时有λ次搬运任务，单位时间内AGV小车服务搬运任务的次数为μ，分析此物流系统在包???一台、多台等不同AGV小车的情况下，物流系统中的平均货物数L、等待搬运服务的平均货物数Q、货物在系统中的平均逗留时间W、货物在队列中的平均等待时间D以及相应的系统服务强度等各项系统性能指标。 　　2 AGV系统排队论数学模型的建立 　　（1）排队系统的模型框图（见图1） 　　由图1可知，AGV排队系统主要由搬运货物到达过程、排队规则和AGV服务规则三部分组成。 　　（2）物料搬运任务到达过程的确定 　　因为首先立体仓库内各站台出现搬运任务的事件流可以看作具有平稳性，在时间段τ内各站台出现任何数量搬运任务的概率只与τ的长度有关，而与τ在时间轴上的位置无关；其次，我们认为各站台出现搬运任务的事件流具有无后效性，因为每个站台不可能同时约好在某一时刻同时出现搬运任务；同时我们还认为各站台出现搬运任务的事件流具有普通性，在同一瞬时，多个站台同时出现搬运任务的概率比一个站台出现搬运任务的概率小到可以忽略的程度，各工位搬运任务的出现是逐个发生的；最后各工位出现搬运任务的事件流明显具有有限性，因为在任意时间段内不可能出现无限个搬运任务。由以上分析可知，我们假设AGV需要搬运货物的搬运任务到达的过程为泊松分布过程。 　　（3）AGV小车的服务事件流的确定 　　由于AGV小车的服务过程首先要从原先停留的位置行驶到搬运任务的起始站台，装上搬运货物后，再由起始站台行驶到目的站台，然后再在目的站台上卸下货物。所以AGV小车服务的事件流就比较复杂，就工位装卸货物这一事件流来讲，我们可以认为每次装卸毫不相干，装卸事件的发生具有无记忆性，可看作是一个泊松流，在每次搬运服务的过程中，为了简化系统的建模，可以认为各个AGV小车运动的时间是相互独立的，也可看成是一个泊松过程，因