第四章 硬件电路设计修改(小喜).docVIP

第四章 硬件电路设计 本方案的电路设计采用模块化的设计思想。这种情况下可以有效地防止因为某一种电路的损坏而使得整个PCB板子无法利用的结果，同时还可以有计划的排列各个模块板子的位置，使得水上救生器的重心更加的合适，更加的优化。 这些电路的设计主要是围绕下面的过程而编写，要实现的主要流程如下： ①.运行，M1、M2同时工作，按照程序每十米转向90°呈之字形前进，同时人体红外探测器开启，m1开启360°探测，障碍物探测器同时开启，其它电机等关闭。当遇到障碍物时，执行②，未遇到障碍物时，执行③ ②.通过角度测量仪，测得无障碍物最小角度，通过单片机控制M1、M2一个开启，一个断开，以实现向最小角度转向30°。执行③ ③.探测器收集信息，当探测得到人体信号且无救生圈信号时，探测器旋转马达停转，通过角度测量仪测出当前探测器与船头轴线的夹角，执行④ ④.通过单片机指令，使M1、M2为V1、0的转速，实现向目标转向，同时，马达m1开启，以保证锁定目标。执行⑤ ⑤.当救生器转到指定位置时，通过角度测量仪测量测量当前探测器与船轴线角度，如果角度α=0±1°，执行⑥ 如果α≠0±1°，执行④ ⑥.单片机发送指令，使M1、M2同以转速V2 运作，向目标靠近。当遇到障碍物时②，当没有遇到障碍物时，执行⑦ ⑦.每2秒红外探测器扫描一次，确保行驶方向与目标方向一致。如果有偏差，通过单片机发送指令使M1、M2分别断开或闭合，以实现调整方向。执行 ⑧.当距目标还有2m时，M1、M2停转，检查三个发射口是否正常，按照预先设好的角度，开启M1或M2，并同时开启探测器旋转马达m1，保证锁定目标，当旋转到指定发射口对准目标的时候，执行⑨ ⑨.其他马达断开，通过单片机控制指定发射口触发器马达闭合，触发发射器，执行。 ⑩.单片机发送指令，M1、M2一个闭合，一个断开，运行，实现转弯180后，M1、M2同时开启，以V1转速运行五秒，检测发射触发器马达是否全部断开，是，则执行⑾；否，则执行① ⑾信号发射器发出信号，其他设备全部停止工作。   4.1 8051单片机最小系统 单片机通常是指芯片本身，集成的是一些基本组成部分。是典型的嵌入式系统的主要构成单元，只能作为嵌入式应用，即嵌入到对象环境、结构、体系中作为其中的一个智能化控制单元。 目前，8051单片机在工业检测控制领域中得到了广泛的应用，因此我们可以在许多单片机应用领域中，配接各种外部设备，完成工业自动化的实现。89C51是Intel公司生产的一种单片机，在一小块芯片上集成了一个微型计算机的各个组成部分。每一个单片机包括：一个8位的微型处理器CPU；一个256K的片内数据存储器RAM；片内程序存储器ROM；四个8位并行的I/O接口P0-P3；两个定时器/记数器；五个中断源的中断控制系统；一个全双工UART的串行I/O口；片内振荡器和时钟产生电路，但石英晶体和微调电容需要外接。最高允许振荡频率是12MHZ。以上各个部分通过内部总线相连接。下面简单介绍下其各个部分的功能。 中央处理器CPU是单片微型计算机的指挥、执行中心，由它读入用户程序，并逐条执行指令，它是由8位算术／逻辑运算部件(简称ALU)、定时／控制部件，若干寄存器A、B、SP以及16位程序计数器(PC)和数据指针寄存器(DM)等主要部件组成。算术逻辑单元的硬件结构与典型微型机相似。它具有对8位信息进行+、-、x、/ 四则运算和逻辑与、或、异或、取反、清“0”等运算，并具有判跳、转移、数据传送等功能，此外还提供存放中间结果及常用数据寄存器。控制器部件是由指令寄存器、程序计数器PC、定时与控制电路等组成的。指令寄存器中存放指令代码。当执行指令时，从程序存储器中取来经译码器译码后，根据不同指令由定时与控制电路发出相应的控制信号，送到存储器、运算器或I/O接口电路，完成指令功能。程序计数器PC程序计数器PC用来存放下一条将要执行的指令，共16位．可对以K字节的程序存储器直接寻址C指令执行结束后，PC计数器自动增加，指向下一条要执行的指令地址。 数据存储器，RAM，片内为128B,片外最多可外扩64KB。数据存储器来存储单片机运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等。片内的128B的RAM，以高速RAM的形式集成在单片机内，可以加快单片机运行的速度，而且这种结构的RAM还可以降低功耗。 图3-1 单片机8051的内部结构 程序存储器，ROM，用来存储程序，80C51为4KB ROM。如果片内只读存储器的容量不够，则需要用扩展片只读存储器，片外最多可以扩展到64KB。 定时器/计数器，片内有2个16位的定时器/计数器，具有4