使用32位微控制器MPC5604车辆稳定性控制系统仿真研究.docVIP

使用32位微控制器MPC5604车辆稳定性控制系统仿真研究 　　摘 要：使用32位微控制器MPC5604开发了车辆电子稳定性控制系统的电子控制单元（Electronic Control Unit，ECU）。建立了七自由度车辆模型，并制定了基于横摆角速度门限值的控制策略；选择双移线工况作为仿真工况，运用Matlab/Simulink软件实现离线仿真分析，同时通过台架试验，对比了32位控制器及16位控制器的系统运行代码时间。离线仿真结果及台架反馈的信息表明，所建立的车辆稳定性控制系统能够较好地提升极限工况下汽车的操纵稳定性，同时32位微控制器能使系统整体性能得到提升，为更加复杂的算法应用提供了扩展的空间。 　　关键词：电子稳定性控制系统；32位微控制器；基于横摆角速度门限值控制；硬件在环 　　中图分类号：U463.55文献标文献标识码：A文献标DOI：10.3969/j.issn.2095-1469.2014.05.03 　　Abstract：A controller of electronic stability program（ESP） was designed based on 32-bit Microcontroller MPC5604. A vehicle model with seven degrees of freedom was built and a control strategy based onthe yaw-rate threshold was proposed. By using Matlab/Simulink， off-line simulation using double lane change maneuver was accomplished and analyzed. Based onbench test， the code running time of the 32-bit controller was compared with that of the 16-bit controller. According to the simulation results and the data from the hardware， the control system of ESP can well enhance the vehicle stability in extreme conditions， and using 32-bit Microcontroller can improve system performance and can provide more applications for the more complex control strategies. 　　Key words：electronic stability program； 32-bit microcontroller； yaw rate threshold control；hardware-in-the-loop 　　车辆电子稳定性控制系统（Electronic Stability Program，ESP）主要在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下工作，对提高车辆操纵稳定性及主动安全性有着至关重要的作用。ESP通过读取并处理传感器收集的信息对驾驶员意图、车辆行驶状况及路面状况进行识别，从而对液压调节器进行调节，产生使车辆稳定的横摆力偶矩[1]。而具有高精度、高可靠性的ECU则是实现ESP功能的基础。过往国内对ESP控制系统的研究大多基于16位微控制器，而随着技术的发展及要求控制精度的提升，ESP系统的功能日趋复杂化。目前常用的8位、16位微处理器已经难以满足ESP对数据处理能力及执行速度、可靠性等的要求。近年来，在处理能力、执行速度及I/O功能上具有明显优势的32位微控制器成本不断下降，逐渐在汽车车身控制、底盘控制等领域被广泛使用，在可预见的未来，32位微控制器必将成为汽车行业嵌入式系统的应用主流。Freescale公司的Qorivva/MPC5xxx系列32位微控制器采用了高性能PowerPC架构，为设计高质量、高可靠性的汽车电控系统提供了可拓展的集成解决方案[2]，在汽车电子领域得到了广泛的应用。 　　基于上述内容，本文选择了32位微控制器MPC5xxx系列中的MPC5604作为主控芯片，设计开发了ESP的电子控制系统ECU。建立了目标车辆的七自由度车辆模型，制定基于横摆角速度门限值的控制策略，并选择双移线仿真工况进行离线仿真分析。最后以开发的中央控制单元为核心，结合ESP液压调节单元，实现硬件在环仿真，为进一步优化模型及控制策略提供依据。 　　1 ESP系统中央控制单元组成 　　ECU作为汽车稳定性控