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步进伺服及其在瓦楞纸纵切机单元设备中应用 　　步进电机因其价格低廉、控制简捷目前仍是运动控制领域（特别是数控行业）的主选执行元件。随着微电子及数控技术日新月异的发展，基于步进电机的伺服控制技术在发达国家已取得长足发展，已有成熟的技术产品进入国内市场，而目前国内相关生产行业基本仍停留在几十年前的简单制造和简单控制水平，相关的控制技术研究更是寥寥无几。本文针对瓦楞纸行业的应用特点，在北京宏金信科技有限公司大力支持下对美国IMS公司先进的步进伺服控制技术模块进行了二次开发，率先研制出拥有自主知识产权的、符合行业特点的步进伺服驱动器，最大驱动电流可达DC74v/10A，可匹配目前国内绝大部分86系列及110系列的步进电机，力矩可达24Nm，价格低，可以让国产设备用得起。 　　隶属于包装行业的瓦楞纸生产及印刷是国内最近30年发展最为迅猛的绿色环保产业之一，市场发展空间仍然巨大。瓦纸定位、定长分割、裁切贯穿着瓦纸的整个生产过程，相同类型的定位控制点多，容量不大，相对于精密数控行业，其定位精度、快速性、锁紧力矩等要求相对较低，是步进电机理想的应用领域，然而实际情况却不尽人意，主要原因就是目前国内步进电机控制技术停滞不前，没有本质飞跃，而进口步进伺服控制系统价格太贵。 　　瓦纸生产定位分割控制最有代表性的单元设备应是瓦纸“纵切机”。如“5刀8线纵切机”，如果采用丝杆式传动结构，将需要13套定位装置；如果采用齿条滑轨式传动结构，将需要21套或26套定位装置。传统方案是采用带编码器反馈及抱闸装置的普通交流电机作定位装置，用PLC实现定位控制算法，用变频器实现高低速定位移动，软硬件复杂，定位速度慢，定位稳定性和重复性差，排单时间长，自动化程度低；最近几年多采用交流伺服系统作定位装置，定位精度、快速性、自动化程度等都显著提高了，基于多点通讯控制，系统软硬件复杂性也有所降低，但成本却大幅度上升，市场竞争优势不明显；当然也有部分厂商采用步进电机作为定位设备，但其控制方式仍如同传统的以普通电机作定位装置的方案，步进电机的一些优秀特点未能充分利用，系统软硬件复杂性未降反升，定位稳定性和重复性仍有较大的改善空间。值得一提的是，对于瓦纸“纵切机”，由于定位装置数量多，只有基于多点寻址通讯，才能有效降低系统软硬件复杂性，提高系统的可靠性。 　　步进电机的特点 　　步进电机实际是一种低速多级同步电机，只是供电驱动方式不同。步进电机按步进方式工作，由其专用驱动器供电，具有较强的实操性，很难按传统的交流电机数学模型进行精确的数理分析，故步进电机的一些特点基本都来源于实际运行经验总结，有较高的可信度。不同结构、不同制造商，产品性能的差异较大，但都具有如下一些共性特点： 　　1.矩频特性较软：一般转速超过300rpm时，输出转矩显著降低，故步进电机很少用于调速控制。 　　2.低频段输出转矩稳定，非常适于直驱方式――即无需减速机构，当然也就不存在相应的间隙、摩擦等影响控制性能的不利因素。同时也降低了成本，提高了可靠性。 　　3.具有很好的“欺软怕硬”的柔性输出力矩，非常适于冲击性或意外障碍型负载――即在给定时间内遇到超强负载时能以“让步”方式及时“稀释”负载能量并继续其定位过程，提高了定位过程的成功率；而普通交流电机（包括交流伺服电机）系统遇超强负载时只会故障停机。 　　4.优良的“保持力矩”特性――步进电机的保持力矩实际上可作为电机的抱闸力矩使用，且通常比相同容量电机所标配的抱闸力矩大若干倍，这是普通交流电机（包括交流伺服电机）难以做到的。普通交流伺服定位控制必须附加抱闸装置才能保证定位目标位置的静态稳定性，增加了成本和控制的复杂性，同时也降低了系统的快速性。步进电机的保持力矩不仅稳定，而且是非接触式的，可控性高，应充分利用。 　　5.低频振荡：这是步进电机固有的缺点，一般在60rpm左右，必须回避。 　　步进伺服驱动器应实现的功能 　　步进伺服驱动器除了必须满足传统步进电机驱动器电流调控、细分、I/O控制等基本功能外，还应该立足于步进电机本身固有特点， 　　“扬长避短”，实现一些“伺服”的基本和附加功能。 　　1.优化电流及超前角调控算法：与传统的三相交流伺服系统一样，其实质仍然是在负载变化时总能及时输出最大力矩，确保总是以最快的速度进行跟踪。调控算法很多，各具优缺点。 　　2.定位功能： 　　“伺服”的基本功能就是定位控制，要求定位准确，不失步，或即使失步，也能快速追补，故一般均需带编码器反馈。动态性能优异的定位功能还要求电机力矩、速度，甚至加速度均可控。 　　3.保持功能：“伺服”的目的不仅仅是准确、快速移动定位，同时还要保证在目标位置“巍然不动”。可充分利用步进电机优良的“保持力矩”特性――只要合理调控电机直流电流就可获得相应的保持力矩（即锁紧力矩），非接触式的，