第1章执行机构与驱动单元-交流伺服电机.pptx

1.3 交流伺服电机及驱动单元;1.3.2 感应型交流伺服电动机 1.结构 感应型交流伺服电动机的结构主要可分为两大部分，即定子部分和转子部分。在定子铁心中安放着空间互成90°电角度的两相绕组，其中f1-f2称为励磁绕组， c1-c2称为控制绕组。;;;2.工作原理 转子会转动是由于定子绕组在空间产生一个旋转磁场，旋转磁场切割转子导条，在转子导条中产生感应电势和电流，转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用产生力和转矩， 转矩的方向和旋转磁场的转向相同，于是转子就跟着旋转磁场沿同一方向转动。 旋转磁场→感应电流→ 电磁转矩→与磁场同向旋转。 转子速度小于磁场转速： 异步电机。 若转子速度等于磁场转速， 电流和转矩为零。 转子速度大于磁场转速，转矩与磁场反向。;3. 两相对称绕组的磁场 （1）两相两极电机（一对磁极）;两相两极（一对磁极）电动机，电流变化一个周期，磁场旋转一周。 一相电流反相，磁场反转。 ;（2）两相四极电机 （两对磁极）; i; 电流变化一个周期，磁场转过半圈。 一相电流反相，磁场反转。 ;;;;4. 椭圆形磁场的形成 交流伺服电动机在圆形旋转磁场作用下运行时，电机处于对称状态， 即加在定子两相绕组上的电压都是额定值。 但这只是交流伺服电动机运行中的一种特殊状态。 交流伺服电动机在系统中工作时， 为了对它的转速进行控制， 加在控制绕组上的控制电压是在变化的， 经常不等于其额定值，因此两相绕组所产生的磁势幅值一般是不相等的， 即IcWc ≠ If Wf ，这样代表两个脉振磁场的磁通密度向量的幅值也不相等， 即Bcm ≠ Bfm ， 而且通入两个绕组中的电流在时间上相位差也不总是90°。所以， 电机也经常处于不对称状态。 ;现只分析? =90o，但IcWc ≠ If Wf 的情况。即ic与if 的相位差 ? =90o，但IcWc≠If Wf ，此时 Bcm ≠ Bfm。 设 Bc= Bcmsin? t = ?Bfmsin? t Bf = Bfmsin(? t- 90o) ?=Bcm / Bfm，表示磁场的椭圆度，0≤?≤1。 ? 越小，椭圆度越大，不对称程度越严重。 ?=1，为圆形磁场；?=0，为脉振磁场。;5. 交流伺服电动机的控制方式（基于相位/幅值） (1) 幅值控制 保持 ? = 90o 和 Uf = UN，改变 Uc 的大小。 (2) 相位控制 保持 Uc= Uf = UN ，改变? 的大小。 (3) 幅相控制 同时改变 Uc 的大小和相位? 。 (4) 双相控制 保持 ? = 90o ，同时改变Uc 和 Uf 的大小，并保持Uc / Uf =Wc / Wf ，使IcWc=If Wf （即使Bcm = Bfm，以始终保持对称运行）。;异步伺服电机的静态特性—机械特性;异步伺服电机的静态特性—调节特性;1.3.3 永磁同步交流伺服电动机 1.结构 永磁同步交流伺服电机具有结构简单，运行可靠，效率较高,调速方便等特点。由于它的转速与所接电源频率之间存在一种严格关系，所以可获得与频率成正比的可变速度，并且可以得到较硬的机械特性及较宽的调速范围。 组成：定子、转子和检测元件（属附加部分）。 定子具有齿槽，内有三相绕组，形状与普通交流电动机的定子相同，但其外形多呈多边形，且无外壳，利于散热。 转子由多块永久磁铁和冲片组成。这种结构的优点是气隙磁密较高，极数较多。;;2. 工作原理 定子三相绕组接上交流电源后，就会产生一个旋转磁场，以同步转速ns旋转。定子旋转磁场与转子的永久磁铁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转。使转子也以同步转速ns旋转。 当转子加上负载转矩之后，将造成定子磁场轴线与转子磁极轴线不重合，其夹角为θ。若负载发生变化，θ角也跟着变化，但只要不超过一定的限度，转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速ns旋转。转子转速为： n＝ns＝60f / p (r/min) 式中： f—电源的频率； p—磁极对数 通过改变磁极对数p（有级调速）和电 源频率f（无级调速）可实现转速控制。 ;1.3.4 交流伺服电机的变频调速方式 1. 调速原理 以永磁同步交流伺服电动机为例，其转子转速为： n＝ns＝60f /p (r/min) 磁极对数p一定时，可以通过改变电动机电源频率 f 来调节电动机的转速，且转速连续可调。变频调速能够较好地满足设备的调速的要求，其关键是设计能为电