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一个非线性系统的输出机动控制初探 　　摘 要：在实际工程控制问题中，我们不仅仅要求轨迹控制，很多时候要求过程的动态控制，也就是输出的机动控制，其比一般的跟踪问题更具有普遍的意义，本文选取一个非线性系统，依此系统尝试其输出机动控制的探究。 　　关键词：非线性系统；机动控制 　　在很多的实际工程控制问题中，例如轮船跟踪航标问题，机器臂的动作控制问题，再比如，一辆自动驾驶的汽车，不仅要使汽车能顺利的沿着轨迹行驶，而且使它在合适的时间能够到达目的地。这种情况实际上是控制问题的两个任务，第一个任务叫做几何任务，第二个任务叫做动态任务，一般情况指速度控制。这就是输出机动控制问题，不仅考虑一般路径跟踪，同时也涉及到控制目标的动态行为（即速度）。输出机动控制要比一般的跟踪问题更具有普遍的意义，对控制问题的研究也有重大的理论价值和意义。本文选取一个非线性系统，对其输出机动控制问题进行初探。 　　1 问题的描述 　　考虑如下非线性系统： 　　其中12（，）nnxxxxRΤ=∈.是系统（1）的状态向量，系统（1）的输入和输出则分别由uR∈和yR∈来表示，12（，）pθθθΤΘ=.为p维的未知常参数向量，在控制器的设计过程中，我们需要对它进行估计，（，）iiixxΦ.为已知光滑非线性函数向量。 　　2 输出机动控制的探究过程 　　我们的控制目标是对系统（1）设计光滑自适应机动控制器，从而解决系统（1）的实用输出机动控制问题。为此我们要完成两个任务[1]：1、几何任务；2、动态任务。首先要设定（ 　　）rytθ是理想的参数化参考路径，（ 　　，）svttθ是理想的跟踪速度。其中θ是路径变量。 　　假设1[1]：参考路径 　　iyθ及其n阶偏导数在R上一致有界，其速度任务（，）svtθ及其1n.阶偏导数关于θ与一致有界。 　　任务一：机动控制的几何任务 　　第一步：引入误差变量（，，）（，）sstvtωθθθθ=... 　　令11rzxy=.， 221zxα=. 　　则11rzxy=....2111 　　rrssyyzxvαωθθΤ..++ΦΘ.+.. 　　构造Lyapunov函数2111122VzrΤ=+ΘΘ.. 　　其中r为常数，并且0r，.Θ=Θ.Θ.，.Θ是Θ对的估计 　　则V的时间导数为 　　1111.VzzrΤ=.ΘΘ....（ 　　）rrssyyzzzxvzrαωθθΤΤ..++ΦΘ.+.ΘΘ.... 　　令虚拟光滑控制律为rsyczkzvαμθΤ.=..ΘΦ.+. 　　取调节函数 111rzτ=Φ 11ryzηθ.=. 　　那么 　　211112111111.rsyVczzzzzzrωθΤ∧ΤΤ.=.++ΦΘ.ΘΦ+.ΘΘ.... 　 　　sczzzrτωηΤ≤.++Θ.Θ+.. 　　以此思路，最后一步设计： 　　我们构造Lyapunov函数 2112nnnVVz.=+ 　　因为 1nnnzxα.=. 　　所以1nnnzxα.=.... 1nnnnVVzz.=+... 　　取光滑控制律为： 　　11111111111. 　　.nnnnnnnnnnnjjsnjjjjuczzxvxxtααααατθ..Τ......+==.....=...ΘΦ.ΣΦ+Σ+++.....Θ 　　111112 　　.nnjnnjjjjjrzxαα....==..+Φ.ΣΦΣ..Θ 　　取调节函数： 　　1111 　　nnnnnnjjjrzxαττ...=.=+Φ.Φ.Σ11nnnnzαηηθ...=+. 　　那么 　　2111111.. 　　.nnnjjnnnnjVczzrrατττΤΤ...=.≤.+Θ.Θ+Θ..Θ.ΘΣ..... 　　11111111122. 　　..nnnjjnnnnnnjjjnnsjjjjzrzzzxααααττηω........∧===....++Φ.ΣΦΣ+Σ.Θ+..Θ.Θ.Θ. 　　如果选取调节函数 .nτΘ=.，得 　　21nnjjnsjVczηω=≤.+Σ. 　　任务二：机动控制的动态任务 　　对于速度误差变量sω，我们有如下设置[2]： 　　1）跟踪控制律：假若有0sω=，那么（，）svtθθ=.，速度任务得到满足，能够完全达到速度跟踪目的。 　　2）梯度调节律：令snωμη=.其中0μ≥，满足速度任务。 　　因 11ninniiVzαηθθ.=..=Σ=... 　　从而此设置可称为梯度调节律。相应的，机动控制的动态部分变为 　　（，）（，）nsnsVvtvtθθμηθμθ.=+=... 　　3）基于滤波形式的梯度调节律 　　将第任务一中最后一步中的