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现代控制理论 3.7 系统的能控标准形和能观测标准形 3.7.1 系统的能控标准形 能控性矩阵的秩 rankQc =rank [ B AB … An?1B ] 3.7.2 系统的能观测标准形 2．多输入多输出系统 设线性定常系统Σ(A，B，C)，A为n×n系统矩阵，B为n×r输入矩阵，C为m×n输出矩阵，如果系统是能观测的，那么就一定存在一个非奇异线性变换，能把系统变换成如下的能观测标准形。 3．8 实现问题 3.8.1 定义和基本特性 3.8.2 按标准形实现 证明 证能控标准形的实现。 ∵ 2．多输入多输出系统 3.8.3 最小实现 定理3-20 传递函数阵G(s)的一个实现Σ(A，B，C)为最小实现的充要条件是：Σ(A，B，C)不但能控而且能观测。 结 束 由上述分析可知，对应于一个传递函数阵（传递函数）G(s)的实现不是唯一的，而且实现的阶数上也有很大的差别。一般总希望实现的阶次越低越好，但是，阶数显然是不能无限的降低。因此，在很多可能实现中，总会存在一个状态变量个数最小或阶数最低的实现，这就是最小实现。事实上，最小实现反映了系统最简单的结构，因此最具有工程意义。如用模拟计算机来实现，则所用的积分器的数目是最少的， 对于给定的传递函数阵G(s)，虽然其最小实现也不是唯一的，但是，它们的维数是相同的，而且必是代数等价的。 证必要性：设系统Σ(A，B，C)为G(s)的一个最小实现，其阶数为n，但系统Σ (A，B，C)不完全能控和不完全能观测。 ∵ Σ(A，B，C)不完全能控和不完全能观测，那么系统Σ(A，B，C)必可进行结构分解，其能控且能观测部分也是一个实现。显然其维数一定比系统Σ(A，B，C)的维数n低，这表明Σ(A，B，C)不是最小实现，与假设条件相矛盾。故系统Σ(A，B，C)必为完全能控且完全能观测的。 充分性 采用反证法 设Σ(A，B，C)是G(s)的一个实现，但不是最小实现，并能控能观测的，其阶数为n。 此时必存在另一个实现，其阶数为n′ n。 由于Σ和Σ′都是G(s)的一个实现，则对任意的输入u(t)，必具有相同的输出y(t)，即 考虑到u(t)和t的任意性，故 当t = τ时，则得 对上式两边微分，推得 … ∵ 已设Σ(A，B，C)为完全能控且能观测 ∴ 上式等号左边矩阵的秩为n，等号右边矩阵的最大的秩为n′，假设n′ n不成立，故系统Σ(A，B，C)必为最小实现。 [证毕] 上式可改写成 根据这个定理，一般而言，构造最小实现一般可按如下步骤进行： （1）对给定的系统传递函数阵G(s)先找出一种实现Σ(A，B，C)； 通常，最方便的方法是选取能控标准形实现或能观测标准形实现。 （2）对所得实现Σ(A，B，C)中，找出其完全能控且完全能观测部分，即为最小实现。 * * 标准形亦称规范形，它是系统的系数在一组特定的状态空间基底下导出的标准形式。而系统的能控标准形和能观测标准形，指的是系统的状态方程和输出方程若能变换成某一种标准形式，即可说明这一系统必是能控的或能观测的，那么这一标准形式就称为能控标准形或能观测标准形。由于能控标准形常用于极点的最优配置，而能观测标准形常常用于观测器的状态重构，所以这两种标准形对系统的分析和综合有着十分重要的意义。 1. 单输入单输出系统 定理3-15 设单输入单输出系统?(A,B,C)，其中 则此系统为能控标准形，那么该系统一定是完全能控的。 证明 因为 Qc满秩，∴ 该系统是状态完全能控的。 定理3-16 设线性定常系统Σ(A，B，C)，如果系统是能控的，那么，就一定存在一个非奇异变换，能将上述系统Σ(A，B，C)变换成能控标准形。 变换矩阵P由下式确定 式中P1 = [0 … 0 1][B AB … An?1B ]?1 = [0 … 0 1]Qc?1 证明 假设下式成立 令 因此有 P1A = P2 P2A = P1A2 = P3 … Pn?1A = P1An?1 = Pn 于是 又 ∵ 将等式两边转置后有 P1[B AB … An?1B ] = [0 … 0 1] 由此可得 P1 = [0 … 0 1][B AB … An?1B ]?1 解： Qc=[B AB ] = rankQc =2，系统是能控的。